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任务调度函数的机理2014414
生成任务调度函数的机理
任务调度函数的生成过程
入口：ertmdlreftiming.tlc第300行%function FcnGenerateMultirateScheduler() Output
换算（由sampletime换算成计数器的峰值）：第361行%assign needScheduler = %FcnScheduleSubRates()
FcnScheduleSubRates()函数是在第171行定义的。
峰值limit是在第30行计算的。
参数：FundamentalStepSize、SampleTime[tidIdx].PeriodAndOffset[0]
FundamentalStepSize的值是模型中所有sampletime的最大公约数！
若在配置模型solver参数栏中的fixed—step size为Auto，如下图示：
那么，在生成的.rtw文件中FundamentalStepSize为Matlab计算的各sampletime的最大公约数！
若在配置模型solver参数栏中的fixed—step size为一个数值（比如0.01），如下图示：
那么，在生成的.rtw文件中FundamentalStepSize为0.01！此时要注意：模型中的sample time 为FundamentalStepSize的整数倍！
结论
1、多率任务调度函数-rate_monotonic_scheduler（）中最重要的参数就是FundamentalStepSize，它是整个模型中最小的sampletime，它可以是自己设置的也可以是自动生成的！
2、模型中最小sampletime要有唯一性。最小的sampletime会生成model_step0()，而任务调度函数存在于model_step0()里！
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