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　　小型无人机实时仿真系统设计研究的论文 作者：王翌丞 胡延霖 陈永明 　　摘 要:选择了基于matlab的仿真设计平台,建立了无人机系统六自由度数学模型,构建了基于xpc target工作模式的无人机实时仿真系统。无人机实时仿真技术可有效解决飞控系统设计验证问题,大大降低无人机研制风险和试验费用。 　　关键词:matlab;小型无人机;实时仿真 　　 　　1 无人机系统六自由度数学模型的建立 　　 　　根据无人机所受的力和力矩,以及无人机的重心、转动惯量等,由动力学和运动学方程即可求取无人机的六自由度运动方程。具体为: 　　x=fx/m+vyωz-vzωy 　　y=fy/m+vzωx-vxωz 　　z=fz/m+vxωy-vyωx 　　x=[l-(iz-iy)ωyωz]/ix 　　y=[n-(ix-iz)ωzωx]/iy 　　z=[m-(iy-iz)ωxωy]/iz 　　=ωysinγ+ωzcosγ 　　=ωx-tanθ(ωycosγ-ωzsinγ) 　　=(ωycosγ-ωzsinγ)/cosθ 　　=vxsinθ+vycosθcosγ-vzcosθsinγ 　　=vxcosψcosθ+vy(sinψsinγ-cosψsinθcosγ)+vz(sinφcosγ+cosψsinθsinγ) 　　=-vxsinφcosθ+