稳定裕度.pptVIP

*; 用频率响应方法来研究系统的相对稳定性(稳定裕量)是利用开环频率特性的极坐标图与(–1，j0)点的接近程度来反映闭环系统稳定或不稳定的程度。; 定义极坐标图穿过负实轴（ 此时 j (w) =–180°）对应的频率为相角穿越频率 , 用wg表示；;稳定裕量可以用A(wg)和j(wc)来表示频率特性曲线接近(–1，j0)点的程度。稳定裕量越大，相对稳定性越好。;显然，当Lg＞0时，即A(wg)＜1和g ＞0时，闭环系统是稳定的；否则是不稳定的。对于最小相位系统，Lg＞0和g ＞0是同时发生或同时不发生的，所以经常只用一种稳定裕量来表示系统的稳定裕量。常用相角裕量。;[幅值稳定裕量物理意义]：稳定系统在相角穿越频率处将幅值增加Kg倍(奈氏图)或增加Lg分贝(波德图)，则系统处于临界状态。若增加的倍数大于Kg倍(或Lg分贝)，则系统变为不稳定。幅值稳定裕量是闭环系统达到不稳定前允许开环增益增加的分贝数。; 增益稳定裕量反映开环增益对闭环系统稳定性的影响，而相角稳定裕量则不一样，它仅仅反映理论上只改变Gk(jw)的相位的哪些系统参量的变化对稳定性的影响。; 除了相位稳定裕量和幅值稳定裕量之外，另一种相对稳定性的度量指标是闭环幅频特性的峰值Mp。;[例]单位反馈系统的开环传递函数为;*;令;*; 一般而言， 当L(w)在wc处的斜率处于–20dB/dec段时，系统是稳定的； 当L(w)在wc处的斜率处于–40dB/dec段时，系统可能稳定也可能不稳定，即使稳定，相位裕量g 也是较小的； 当L(w)在wc处的斜率处于– 60dB/dec段时，系统一般是不稳定的，除非 – 60dB/dec段非常短，且该段两端所接折线的斜率大于– 40dB/dec，此时即使稳定，相位裕量g 也是非常小的。;[例] 系统的开环传递函数为;谐振峰值Mp：系统闭环频率特性幅值的最大值。;5.8 闭环系统性能分析;一、稳态性能指标分析：;㈠ 时域性能指标; ② 对典型欠阻尼二阶系统而言，性能指标与系统的特征参数有关。欠阻尼二阶系统的特征参数是阻尼系数z 和无阻尼震荡频率wn。;⑴开环频率特性性能指标;(2)闭环频率特性性能指标;① 零频值 M(0)：闭环幅频特性的零频值;② 谐振峰值Mp：系统闭环频率特性幅值的最大值。;*;*;2. ???率特性与系统性能的关系;开环频率特性为：;幅频特性为：;*;*;*;如果两个系统具有相同的相角裕量，则它们的相对稳定性(或超调量)大致相同，此时响应的快速性与幅值穿越频率wc成正比(或调节时间与幅值穿越频率wc成反比) ，wc越高，ts越短。;*;*