第二章被控制对象基本特征.ppt

第二章 直升机基本特征分析 ;第二章 直升机基本特征分析 ;;速度坐标系（风轴系）-OXaYaZa;机体坐标系（体轴系）－OXYZ ;二、运动参数;2.速度坐标系与体轴系之间的关系 ;3.速度轴系与地轴系之间的关系 ;地轴系到体轴系转换;坐标系转换;平面解释 ;纯俯仰 ;第二节 运动自由度与操纵控制机构;第二节 运动自由度与操纵控制机构 ;四个控制输入量控制直升机六自由度运动 ;第三节 作用在直升机上的力和力矩 ;若未考虑旋翼下洗引起的附加力矩，作用在直升机上的力和力矩有：;第四节 直升机运动方程描述;二、运动方程组： ;;;;六自由度运动方程 ;三、线性化运动方程组 ;;定常直线飞行条件下的小扰动线化 ;传递函数形式小扰动线化方程 ;纵向运动方程进一步简化 ;简化传递函数;横侧向运动 ;横侧向运动方程进一步简化;特征行列式 ;四、基本运动模态 ;运动模态 ;五、稳定性分析 ;具体分析方法 ;;[例]：某直升机在高度H=1000米，速度V=148公里/小时飞行状态时，纵向运动特征方程为： ; 劳思稳定判据 ;稳定充要条件：劳斯表中第一列各值为正。如果劳斯表第一列中出现小于零的数值，系统就不稳定，且第一列各系数符号改变次数，代表特征方程的正实部根的数目。 ;[例]：