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现代控制理论基础 上机实验报告之一 亚微米超精密车床振动控制系统 的状态空间法设计 院 系 英才学院 专 业 自动化 姓 名 班 号 指导教师 强盛 哈尔滨工业大学 2015年5月25日  系统的工程背景及物理描述 超精密机床是实现超精密加工的关键设备，而环境振动又是影响超精密加工精度的重要因素。为了充分隔离基础振动对超精密机床的影响，目前国内外均采用空气弹簧作为隔振元件，并取得了一定的效果，但是这属于被动隔振，这类隔振系统的固有频率一般在2Hz左右。 这种被动隔振方法难以满足超精密加工对隔振系统的要求。为了解决这个问题，有必要研究被动隔振和主动隔振控制相结合的混合控制技术。其中，主动隔振控制系统采用状态空间法设计，这就是本次上机实验的工程背景。 床身 空气弹簧 作动器 作动器 工件 地基 图  SEQ 图 \* ARABIC 1 亚微米超精密车床隔振控制系统的结构原理 图1表示了亚微米超精密车床隔振控制系统的结构原理，其中被动隔振元件为空气弹簧，主动隔振元件为采用状态反馈控制策略的电磁作动器。 控制器 地 基 床身 传感器 传感器 图  SEQ 图 \* ARABIC 2单自由度振动系统 图中，m—机床质量 c—空气弹簧粘性阻尼系数 s—机床位移 k0—空气弹簧刚度系数 s0—低级位移 G—主动隔振系统作动器（不表示参数） 图2表示一个单自由度振动系统，空气弹簧具有一般弹性支承的低通滤波特性，其主要作用是隔离较高频率的基础振动，并支承机床系统；主动隔振系统具有高通滤波特性，其主要作用是有效地隔离较低频率的基础振动。主、被动隔振系统相结合可有效地隔离整个频率范围内的振动。 经物理过程分析可得床身质量的运动方程为： （1） 式中，——空气弹簧所产生的被动控制力 ——作动器所产生的主动控制力 假设空气弹簧内为绝热过程，则被动控制力可以表示为： （2） 式中，——标准压力的空气弹簧体积 ——相对位移（被控制量） ——空气弹簧的参考压力 ——参考压力下单一弹簧的面积 ——参考压力下空气弹簧的总面积 ——绝热系数 电磁动作器的主动控制力与电枢电流、磁场的磁通量密度及永久磁铁和电磁铁之间的见习面积有关，这一关系具有强非线性。 由于系统工作在微振动状况，且在低于作动器截止频率的低频范围内，因此主动控制力可近似线性化地表示为： （3） 式中，——力—电流转换系数 ——电枢电流 其中电枢电流满足微分方程： （4） 式中，——控制回路电枢电感系数 ——控制回路电枢电阻 ——控制回路反电势 ——控制电压 实验目的 通过上机实验，使同学们熟练掌握： 控制系统机理建模 时域性能指标与极点配置 状态反馈控制律设计 MATLAB语言的应用 性能指标 闭环系统单位阶跃响应的： 超调量不大于5% 过渡过程时间不大于0.5秒（△=0.02） 实际给定参数 k0=1200N/m ke=980N/A R=300Ω m=120kg c=0.2 L=0.95H 开环系统状态空间数据模型的推导过程 不妨假设低级位移为常数，则对两边同时求对时间的二阶导数可求得： （5） 其中， 由式（5）可得： （6） 对式（6）两边同时求导得： （7） 将式（6）、式（7）带入式（4），整理可得超精密车床隔振系统的连续性输入—输出数学模型： （8） 其中，为非线性项，可表示系统干扰，可视为零均值白噪声，忽略不计，进而的到线性化模型为： （9） 选择状态变量为： 可得状态方程为： 开环系统的状态空间表达式为： （10）  根据实际给定参数要求，将k0=1200N/m，ke=980N/A，R=300Ω，m=120kg，c=0.2，L=0.95H带入式（10），得开环系统的状态空间表达式为： （11） 状态反馈控制律的设计过程 根据闭环系统的性能指标要求可得到以下关系式： 解得，因此取（即取），，，即获得闭环主导极点，取第三个极点。于是可得系统期望特征多项式为： （12） 设闭环控制反馈律为： （13） 其中表示参考输入信号，则系统的状态空间表达式为： （14） 其特征多项式为： （15） 比较式