第02章节操系纵统基本组成环节特性剖析.pptVIP

第2章 控制系统基本组成环节特性分析 ;;2.1 被控对象特性及其对过渡过程的影响;数学模型的表示方法：;建模的目的（略） ;对象机理数学模型的建立 ;·一阶线性对象 ;;·一阶线性对象（总结）;·二阶线性对象 ;另解： ;·二阶线性对象（总结）;·二阶线性对象(相关和不相关） ;·纯滞后一阶对象;·纯滞后对象（总结）;Conclusion;对象特性的实验建模 ;对象特性的混合建模 ;广义对象特性的实验测定 ;在被控对象上加入的输入信号为?u;对象特性对过渡过程的影响 ; T 对过渡过程的影响 ; τ 对过渡过程的影响 ;2.2 测量变送环节特性及其对过渡过程的影响;2.3 执行器特性及其对过渡过程的影响;2.4 控制规律及其对过渡过程的影响;控制规律 f（·）;双位控制是自动控制系统中最简单也很实用的一种控制规律，调节器输出只有2个固定的数值，即只有2个极限位置，其基本的控制规律可描述为：;双位控制 ;双位控制——总结 ;纯比例控制 P;比例调节规律表达式： ;比例增益KP是比例调节器输出变化量?u与偏差e之比： ;比例作用对过渡过程的影响 ;比例作用对过渡过程的影响 ;比例积分控制 PI;积分作用是指调节器的输出与输入（偏差）对时间的积分成比例的特性。表达式为 ： ;比例积分控制作用;比例积分控制作用;积分作用对过渡过程的影响 ;积分作用对过渡过程的影响 ;比例微分控制 PD;微分作用是指调节器的输出与输入变化率成比例关系，成比例的特性。表达式为： ;比例微分控制作用;实际的比例微分控制作用;实际比例微分控制作用的阶跃响应;微分作用对过渡过程的影响 ;微分作用对过渡过程的影响 ;比例积分微分控制 PID;PID控制的阶跃响应;常见对象特点及其常用调节器类型