03[机器人课堂RCX、NXT编程]第三章控制马达.pdf

在机器人系统中，我们已经介绍了动力传输系统——结构是如何传递力的，接下来，我 们要讨论动力源——马达，包括各种马达的安装固定，以及马达的使用技巧，如，怎么获得 更大的动力输出？同时简单介绍怎样并联马达，如何控制其工作等内容。 本章包含的内容: 微马达、低速马达、高速马达 安装马达 马达导线连接 控制能量 连接马达 3.1简介： 马达是机器人的主要动力源，它可以使机器人执行移动、载重，控制手臂，抓取物体， 抽气等其它需要动力源的动作。马达有不同的种类，但都有一个共同点：将电能转换为机械 能。在这一章，我们要讨论不同的乐高马达及其使用、安装、连接。 在讲解马达之前，我们先介绍一下有关电子学的理论。我们知道，电流分为直流电 （DC）和交流电（AC）。家里使用的就是交流电，而电池是一种最常用的直流电源，所有乐 高的电动组件包括马达都使用直流电源。 为了更好地理解什么是直流电，我们可以把它想象成从山上流下的一股泉水。流过导线 的电流与之类似：当你将电池与灯或者马达连接时，电流的流动差不多像水流。我们知道电 池有正负极，它表示电流的流动方向：从负极流向正极，就好像负极在山顶。在溪流中放一 个水车就能把水的能量转化为机械能，同样，马达可以将电流转变成运动。假如改变水流的 方向，水车会发生什么情况呢？它会改变旋转方向。直流马达也是如此。每一个马达都有两 个接头，一个接到负极，另一个接到直流电源的正极。你可以想象的到电流从电池的负极流 入马达，使马达运动，然后电流又流回到正极。如果将马达与电池之间的导线变换方向，马 达的旋转方向也随之改变了。 那么，如何来描述在溪流中流过的水量呢？它由两个因素决定：水的流速，水流的宽 度，两者对水车的工作状态都有影响。在电流里，流动的速度称为电压，它的宽度（强度） 称为电流。它们的单位分别可以用伏特（V）和安培（A）来表达，还有比它小的单位：毫伏 （mV）和毫安（mA）。这两者的乘积就称为功率，用瓦特（W）来衡量它的大小。 每个马达都有额定电压，当然，电压低于额定电压时马达也能工作，只是会转得慢一 些；但如果超过额定电压，马达就有可能烧掉。 电流还有其它特性：电流的变化是根据马达的工作状态改变的：负载越高，电流就越 大。当马达与RCX连接使用时，如果有力阻碍它旋转，必须停止马达。因为马达会把电流不断 的转变成能量来抵抗阻力，如果不成功，所有流过马达的电流就会转变成了热能而不是机械 能，这对马达来说很危险。第二章讨论过的离合齿轮在这里就起作用了，它限制了最大的扭 距，防止马达卡住的这种情况发生。在以后的章节中你会知道RCX对保护马达也有积极的作 用。 3.2微型马达、低速马达、高速马达 每一个马达都含有一个或更多的铁心和磁铁，用来将电能转化为机械能，但你不需要知 道这个转化的过程。作为一个搭建者，你所要记住的是每个马达都有一个输入能量的接头， 一根输出轴，目前乐高套装提供了三种9V直流马达（如图3.1）：高速马达（a）、低速马达 （b）和微马达（c）。还有比较特殊的马达，如train马达、带有电池箱的马达和Micro Scout马达等，但这些马达不常用，通用性不如前三种好，因此在这里我们就不测试它们了， 表3.1中总结了前三种马达的一些属性。 属性 高速马达 低速马达 微马达 最大电压 9VDC 9VDC 9VDC 最小电流（无负载） 100mA 10Ma 5mA Page 1 of 8机器人课堂 2009-4-15 图3.1 乐高马达 无传动链马达是乐高技术系列套装的标准马达，它的轴是内部马达轴的延长，因此我们 称它为高速马达，它的转速非常高（转速可高达4000rpm）。在大多数实际应用中，它都需要 非常高的减速传动比，从而需要非常复杂的传动链，而且还会消耗大量的电流。 在本书中的例子中，没有涉及到高速马达的使用，你可以安全地使用它，不会损坏RCX 且自身也不会损坏，唯一的缺点就是消耗电池。 本书中我们提到的马达一般为低速马达。它有一个内置多级减速传动链，无负载时的转 速为350rpm（一般负载的转速为200/250rpm），它的特点是高效率、低能耗。它也用了复杂 的传动链，在机器人挑战套装中有两个马达。 方法和技巧 如何解除微马达被卡住情况： 微马达是很容易卡住的，此时，你只需按下列步骤进行： 1． 尽快关掉马达，将马达与其它组件分离或关闭电源，否则将会永久性的损坏马达。 2． 把马达与它连接的齿轮、皮带等脱离以减小震动，在马达轴上留下小滑轮。 3. 用手指握住马达，轻轻转动滑轮，但转动方向必须与马达卡住时的转动方向一致，同时将 滑轮拔出，当听到咔的一声，说明