一种改进的粒子滤波算法在SINS初始对准中的应用.pdfVIP

第 24 卷第 3 期 中国惯性技术学报 Vol.24 No.3 2016 年 6 月 Journal of Chinese Inertial Technology Jun. 2016 收稿日期：2016-03-30；修回日期：2016-04-12 基金项目：国家自然科学基金项目61473085）资助 作者简介：徐晓苏（1961—），男，博士生导师，从事测控技术与导航定位领域的研究。E-mail: xxs@seu.edu.cn 文章编号：1005-6734(2016)03-0299-07 doi: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2016.03.005 一种改进的粒子滤波算法在 SINS 初始对准中的应用 徐晓苏 1,2，刘心雨 1,2 （1. 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室，南京 210096； 2. 东南大学 仪器科学与工程学院，南京 210096） 摘要：在实际工程环境中，针对捷联惯导系统（SINS）大失准角初始对准中噪声统计特性未知的问题， 设计了一种基于 H 滤波算法的鲁棒无迹粒子滤波算法（RUPF）。通过将无迹卡尔曼滤波算法（UKF） 和鲁棒环节引入到粒子滤波(PF)的重要性密度函数中，得到了 RUPF 算法，提高了算法的鲁棒性。通 过半物理实验，将 RUPF 算法与无迹粒子滤波算法（UPF）在 SINS 静基座大失准角对准中的性能进 行了比较，在不同实验条件下，航向失准角精度至少提高了 40%，对准精度优于 0.05°，对准时间减少 了约 50 s。实验结果表明，RUPF 算法可以以较高的精度和较快的速度完成大失准角初始对准，且对 准精度和对准速度均优于 UPF 算法。 关 键 词：鲁棒无迹粒子滤波；捷联惯性导航系统；初始对准；大失准角 中图分类号：U666.1 文献标志码：A Improved particle filter algorithm in SINS initial alignment XU Xiao-su1,2, LIU Xin-yu1,2 (1. Key Laboratory of Micro-inertial Instrument and Advanced Navigation Technology, Ministry of Education, Southeast University, Nanjing 210096, China; 2. School of Instrument Science and Engineering, Southeast University, Nanjing 210096, China) Abstract: In real engineering environments, the noise statistical characteristics are unknown in the initial alignment of SINS with large misalignment angle. To solve this problem, a RUPF algorithm is designed based on H filtering algorithm. By combining UKF algorithm and robust link into importance density function in PF, the RUPF algorithm is obtained to improve the robustness of this algorithm. By means of emi-physical experiment, the filter performance of RUPF and UPF in SINS initial alignment on a static base is compared with that of large misalignment angles under various experimental conditions, which show that the accuracy of heading misalignment is increased by at least 40%, the alignment accuracy is better than 0.05°, and the alignment time is reduced about 50 s. These results show