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2017-04-25 发布于北京
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一种融合多帧ICP和图优化的算法研究.pdf

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第卷第期计算机工程年月 40 　 9 　　 2014 9 Vol. No. Computer Engineering　　 September 40　 9 　 2014 ·人工智能及识别技术· 文章编号: 1000-3428(2014)09-0229-04　　　文献标识码: A　　　中图分类号: TP18 一种融合多帧 ICP 和图优化的算法研究吕瑞1 ,李明2 ,汪明阔1 ,刘欢欢1 ,薛静远1 　　 . 武汉大学计算机学院武汉 . 国家多媒体软件工程技术研究中心武汉 (1 , 430072;2 , 430072) 摘要: 当前基于迭代最近点拼接的同时定位与建图算法存在误差积累无法满足大范围定位精度的缺陷为　 , 、。此提出一种融合多帧迭代最近点和图优化的算法在时域上处理点云拼接问题将单帧迭代最近点算法推广到 , 。 , 多帧进行最近点迭代提取同一地点在不同时刻的数据特征形成多个封闭循环再运用基于最小二乘的图优化方 , , , 法对点云拼接后的全网数据进行全局优化消除累计误差提升整体的定位精度采用鲁巷和密歇根的数据进行 , , 。测试结果表明该方法在一定程度上减少了匹配误差平均误差为 . m 最小误差为 . m 可以满足大范围同 , , , 1 0 , 0 2 , 步定位与建图的精度需求。关键词: 多帧迭代最近点图优化机器人雷达点云同时定位与建图 ; ; ; ; ; Research on a Algorithm Fused with Multiple Frames ICP and Graph Optimization