圆锥环境作为姿态算法优化环境的适用性分析.pdfVIP

第３７卷第２期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．３７ №．２ ２０１６年２月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｆｅｂ．２０１６ 圆锥环境作为姿态算法优化环境的适用性分析 １ ２ 蒋郡祥 ，于飞 （１．哈尔滨工程大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 １５０００１；２．哈尔滨工程大学 理学院，黑龙江 哈尔滨 １５０００１） 摘　 要：由于圆锥环境的运动形式过于简单，使得基于其获得的优化系数在实际运动环境中应用的适用性受到质 疑。 针对上述问题，采用无穷项傅里叶级数展开的方法描述了载体的实际运动环境，基此对姿态算法相关公式进 行了重新推导，并得出了相应的姿态算法优化系数，在理论上证明了圆锥环境可以作为姿态算法优化环境。 证明 了增加姿态算法的子样数，提高陀螺仪的采样频率可以有效抑制姿态算法解算误差。 仿真结果表明了相关结论的 正确性。 关键词：圆锥环境；捷联惯性导航系统；姿态算法；傅里叶级数；优化系数 ｄｏｉ：１０．１１９９０／ ｊｈｅｕ．２０１４１１００９ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１３９０．ｕ１５１７．０３４．ｈｔｍｌ 中图分类号：Ｕ６６６．１　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１００６⁃７０４３（２０１６）０２⁃０２３１⁃０６ Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ａｐｐｌｉｃａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｃｏｎｅ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ａｓ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｏｆ ａｔｔｉｔｕｄｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ＪＩＡＮＧＪｕｎｘｉａｎｇ ，ＹＵ Ｆｅｉ１ ２ （１．Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｒｂｉｎ １５０００１，Ｃｈｉｎａ；２． Ｃｏｌｌｅｇｅｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ，ＨａｒｂｉｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒ⁃ ｓｉｔｙ，Ｈａｒｂｉｎ １５０００１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｓｉｎｃｅ ｔｈｅ ｍｏｖｅｍｅｎｔ ｆｏｒｍ ｉｎ ａ ｃｏｎｅ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｉｓｔｏｏ ｓｉｍｐｌｉｓｔｉｃ，ｔｈｅ ａｐｐｌｉｃａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ａｎ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ｃｏ⁃ ｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｉｓ ｍｏｖｅｍｅｎｔ ｉｓ ｑｕｅｓｔｉｏｎａｂｌｅ ｆｏｒ ａ ｒｅａｌ ｍｏｖｅｍｅｎｔ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ． Ｉｎ ｔｈｉｓ ｒｅｇａｒｄ，ｗｅ ｄｅｓｃｒｉｂｅ ｔｈｅ ｒｅａｌ ｍｏｖｅｍｅｎｔｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｏｆ ａｃａｒｒｉｅｒｕｓｉｎｇａｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎａｎｉｎｆｉｎｉｔｅＦｏｕｒｉｅｒ ｓｅｒｉｅｓ．Ｗｅｃａｒｒｙ ｏｕｔａｎｅｗ ｄｅｒｉ⁃ ｖａｔｉｏｎｆｏｒｆｏｒｍｕｌａｓｒｅｌａｔｅｄｔｏｔｈｅａｔｔｉｔｕｄｅａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ａｎｄｏｂｔａｉｎｔｈｅｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｏｆｔｈｅａｔｔｉ⁃ ｔｕｄｅ ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ，ｗｈｉｃｈ ｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｌｙ ｐｒｏｖｅｓ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｃｏｎｅ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｃａｎ ｂｅ ｕｓｅｄ ａｓ ｔｈｅ ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ｏｆ ｔｈｅ ａｔｔｉｔｕｄｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ． Ｗｅ ｐｒｏｖｅ ｔｈａｔ ｉｎｃｒｅａｓｉｎｇ ｔｈｅ ｓａｍｐｌｅ ｎｕｍｂｅｒ ｏｆ ｔｈｅ ａｔｔｉｔｕｄｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ａｎｄ ｉｎｃｒｅａｓｉｎｇ ｔｈｅ ｓａｍｐｌｉｎｇ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙｏｆｔｈｅｇｙｒｏｓｃｏｐｅｃａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｒｅｄｕｃｅｔｈｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｅｒｒｏｒｏｆｔｈｅａｔｔｉｔｕｄｅａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｌａｓｔｌｙ，ｏｕｒ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｒｅｓｕｌｔｓ ｖａｌｉｄａｔｅ ｔｈｅ ａｂｏｖｅ ｃｏｎｃ