基于力矩比优化的航天员舱外活动仿真.pdfVIP

第 25 卷 第 5 期 航 空 学 报 Voi. 25 No. 5 2004 年 9 月 ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA Sept. 2004 文章编号：1000-6893（2004）05-0433-05 基于力矩比优化的航天员舱外活动仿真 杨 锋，李银霞，高 峰，袁修干 （北京航空航天大学 人机环境工程研究所，北京 100083） Computer Simulation of Extravehicular Activity Based on Torgue Ratio Optimization YANG Feng，LI Yin-xia，GAO Feng，YUAN Xiu-gan （Institute of Human-machine and Environment Engineering，Beijing University of Aeronautics and Astronautics，Beijing 100083，China） 摘 要：提出了一种基于力矩比优化的航天员人体运动控制算法，该算法综合考虑了反向运动学、反向动力学 以及人体工效学等因素，避免了单纯从动力学方面求解所带来的虚拟人体动画所隐含的力量冲突，提高了仿 真结果的真实性和合理性。研究结果可为航天员舱外活动的设计和考察提供一定的理论指导和技术支持。 关键词：舱外活动；仿真；优化；力矩比；航天员 中图分类号：V527 文献标识码：A Abstract：An aigorithm based on taking into account the torgue ratio is proposed for simuiating the extravehicuiar activity. The aigorithm，which integrates inverse kinematics，inverse dynamics and human ergonomics information，a- voids the coiiision between the human position and strength produced oniy using the dynamics or kinematics. It en- hances the accuracy and reasonabiiity of simuiation. The simuiation resuit can provide some guideiines for the design of extravehicuiar activity and ground training of astronauts. Key words：extravehicuiar activity；simuiation；optimization；torgue ratio；astronaut 载人航天需要航天员进行舱外活动（ Extra 天服，关节的自由度、运动范围以及力矩受到限 ［ ，］ ［ ，］ Vehicuiar Activity，EVA）1 2 。为了使航天员在太 制，降低了航天员的活动效能 3 4 。为了提高航 空微重力环境下能进行精确地操作，需在地面进 天员操作的安全性和降低费力程度，仿真航天员 行长时间的微重力模拟训练。目前地面上的各种 的运动时需要考虑人体的工效学要求。Lo 提出 物理模拟方法都有一定的局限性，而且均无法得 了基于最小力矩的虚拟人体运动控制算法［5］，但 到详细的航天员在作业过程中关节的力矩，而