伺服驱动原理学案.ppt

驱动及原理介绍 ;介绍 ;培训纲要;概述; 伺服是一个闭环系统，它是由电流环、速度环、位置环组成，位置环的输出作为速度环的给定速度环的输出又是电流环的给定。;;开环控制（OPEN LOOP） 由控制器输出指令信号，用来驱动电机按指令值位移并且停在所指定的位置。;半闭环控制（SEMI-CLOSE LOOP） 将位置或速度传感器，安装于电机轴上以取得位置反馈信号及速度反馈信号。;全闭环控制（FULL-CLOSE LOOP） 利用光栅尺等位置传感器，直接将物体的位移量同步返回到控制系统。;车床开、闭环控制;产品介绍;;功率(Kw);速度控制;控制模式设定;扭矩指令输入范围;速度控制;依据输入的脉冲数目、达到控制电机定位的目的。;位置控制;位置控制;位置控制;;; 伺服电机在驱动时由于负载的关系而产生扭矩的缘故，使得流进电机的电流增大，一旦流进电机的电流过大时会造成电机烧毁的情形。为防止此一情形发生，在电机的输出位置加入电流感测装置，当电机电流超过一定电流时，切断伺服驱动器以保护电机。 ;电流传感器 电流传感器CT1和CT2在电流环中的作用就是感应通过电机的电流，并且将它转换为一个模拟电压信号。然后这个模拟电压信号经过PWM转换电路到ASIC。在这里只需要2个电流传感器，因为CPU能够根据公式Iu+Iv+Iw=0计算出W相的电流。 ;功率晶体管 在电流环中包括6个功率晶体管。伺服驱动器中使用的是IPM—智能功率模块，内置有6个IGBT及其驱动电路，另外，还包括过流检测、过热检测。 ;CPU CPU比较电流指令和电流反馈，作为结果的波形送入放大器，再经过PWM后将信号送到功率晶体管。;PWM PWM（脉宽调制）是一种将模拟信号转换为数字信号的方法。在模拟信号上加上一个载波频率，其大小依赖于功率模块的开关次数。每当模拟信号与载频波形交叉时，PWM输出就发生一次转换，一系列的转换就形成了方波信号，其表现为模拟信号的平均值，相当于该信号的数字形态。;功能图; 此环节是用来检测电机的旋转速度是否依照指令旋转，相对于控制装置所提供之指令，速度环控制电机的旋转速度。;P/PI控制;功能图; 此环节是用来检测由控制器所输出位置控制指令之后，伺服电机是否移动至指令位置。相对于位置指令值，当检测值过大或过小时，控制伺服电机移动其误差值的部份，达到定位之目的。;脉冲指令 我们通过Pn004.2选择脉冲指令形态。;平滑功能 平滑功能是对脉冲指令进行加速度/减速度处理，在以下几种情况下使用： 1）上位机无加速度/减速度功能 2）脉冲指令频率太低 3）电子齿轮比太高（超过10/1）;前馈功能 前馈功能缩短定位时间。前馈将使实际运动轮廓逼近指令运动轮廓。通常前馈增益 Pn112用来设置前馈数值，设的越高响应越快，位置偏差越小。该值设置太高易引起过冲和振荡。 Pn113前馈滤波：平缓位置前馈引起的机械冲击，可以减小振动，设置太高会使前馈量滞后较多。;主电容充电 在主电容充电中，我们看到一个继电器，RLY1。使用这个继电器是出于安全的目的。它保护这个电路并且限制上电时主电容C1的充电电流。;P-N电压 在DB1上的P-N电压是供电电压的有效值，即右图中P点的电压读数是310V。 V(RMS) = 220V * 1.41 = 310V;动态制动的方法 通过动态制动使电机突然停止的方法有两种： 1）通过短接电机U、V、W相的绕组； 2）将转子能量消耗到电阻上。;动态制动是如何发生的？ 第一种情况：双继电器版本的伺服驱动器的动态制动电路使用一个继电器造成电机绕组短路，从而使电机紧急停机。当用在大功率伺服上时这种方法不是很安全。;动态制动是如何发生的？ 第二种情况：1.5kW以下的伺服驱动器的动态制动电路虽然是通过一个继电器动作的，但实际上是用一个动态制动电阻消耗电机转子能量。这种方法使电机有一个较长的减速时间和平滑的停机。;动态制动是如何发生的？ 第三种情况：2kW以上的伺服驱动器的动态制动电路通过一个可控硅代替继电器动作，这是与1.5kW以下的伺服驱动器唯一不同的地方。电机转子能量也是消耗在动态制动电阻上。这种方法也使电机平滑的减速。;动态制动何时发生？ Servo Off：动态制动打开以保证安全。 Servo On：动态制动关闭。 伺服驱动器进入Servo Off状态，当： 1）S-ON输入信号关闭； 2）超程； 3）伺服报警发生； 4）主电源关闭。 当以上事件发生时，我们能够通过设定参数Pn004指定电机如何停机。 ;使用可控硅的动态制动 2.0kW以上的伺服驱动器都使用了可控硅触发动态制动，以此替代继电器。但是需要注意的是，如果控制电源关闭，使用可控硅的伺服驱动器的动态制动功能也将关闭。而使用继电器的伺服驱