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平面三连杆受限机器人系统 PAGE - 6 - PAGE - 7 - - - 测量位置 (工件坐标系) XgYgZg) 活动平台中心点位置误差 （工件坐标系 mm） 测量位置 (工件坐标系) (XgYg,Zg)活动平台中心点位置误差 （工件坐标系 mm） Xg  Yg  Zg Xg Yg Zg (0,0,0)-0.832.830.06(0,0,120)-0.892.36-0.05 (0,0,20)-0.892.750(0,0,140)-0.802.25-0.13 (0,0,40)-.0722.54-0.04(0,0,160)-0.912.19-0.18 (0,0,60)-0.902.63-0.03(0,0,180)-0.872.06-0.19 (0,0,80)-0.862.49-0.06(0,0,200)-0.781.90-0.26 (0,0,100)-0.712.30-0.10 概述 如图1所示为一个平面三连杆受限机器人系统。因为三个关节均为转动关节，因此有时称该操作臂为RRR机构。在此机构上建立连杆坐标系，并求： （1）运动学模型 （2）动力学模型 运动学模型 解：建立参考坐标系，即坐标系｛0｝，它固定在基座上。当第一个关节变量值()为0时，坐标系｛0｝与坐标系｛1｝重合，因此我们建立的坐标系｛0｝如图1所示，且轴与关节1轴线重合。由于所有的关节轴都是平行的，且所有的Z轴都垂直纸面向外，因此都为0。 图1 三连杆受限机器人系统 1000200300图2 三连杆平面操作臂的连杆参数表 （1） （2） （3） （4） 式中 （5） （6） 当｛G｝=｛T｝时，有 （7） 因此 （8） 动力学模型 本文同时假设连杆1、2、3 的单位长度的均匀质量密度分别为、 和,且始终在约束面上移动。 建立如图3所示的平面惯性笛卡尔坐标系,(X , Y ) 表示该坐标系的坐标变量. 本文忽略连杆3末端与约束面之间的摩擦并假设该平面三连杆受限机器人的系统约束为一完整约束, 即只与位置变量有关而与速度变量无关, 利用连杆3 末端的位置向量= 可将约束面表示为 = 0 （9） 本文假设连杆1、2和3均为刚性杆, 故不会产生任何变形。 连杆3 末端的位置向量 = 的各分量可表示为 （10） （11） 将其代入式(1) 可得 （12） 图3 平面三连杆受限机器人 对于连杆1、2 和3, 由图3所示的坐标系可知其上任意一点的坐标向量分别为 （13） （14） （15） 式中，、、分别表示连杆1、2和3任意一点的坐标向量。 总动能T 由图3所示的坐标系可得该机器人系统的总动能T的表达式为 （16） 将式（1）（7）代入（8），有 （17） 式中， （18） 于是有： （19） 轴向压力 令是与约束面的约束方程即式(9) 或(12) 相对应的Lagrange算子, 由于机器人在工作过程中要求终端执行机构在约束面上运动, 必然会在约??