机械工程控制基础(第六版)课件复习.pptVIP

绪论;第一章 绪 论 一、基本概念 1、自动控制：指在没有人直接参与的情况下，利用控制装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数，自动的按照预定的规律运行。 2、反馈：将系统的输出部分或全部地返回到系统的输入端并与输入信号进行比较的过程 负反馈、负反馈 、外反馈、内反馈 3、名词术语和定义：控制量、偏差、反馈、给定输入;二、控制系统的基本组成; 1、开环控制系统;四、对控制系统的基本要求;第二章 控制系统的数学模型 一、要求掌握基本知识 1、数学模型、分类及建立方法 2、微分方程模型列写方法(机械系统、电网络) 3、拉氏变换的定义、性质及典型信号拉氏变换 4、传递函数定义、传递函数的零点、极点及放 大系数、列写方法. 5、开传传递函数与闭环传递函数概念; 6、特征多项式、特征方程、特征根 7、方框图的建列及其化简方法 二、本章重点掌握 1、传递函数概念及列写方法； 2、典型信号的拉氏变换； 3、方框图的化简计算;列写微分方程的一般方法：;题2 .4 求出图所示电网络的微分方程。;线性定常系统与非线性系统;;2.3 拉氏变换与拉氏反变换;2.3 拉氏变换与拉氏反变换;2.3 拉氏变换与拉氏反变换;例 求 的拉氏反变换。;( a)y( t) + 15y″( t) + 50 y′( t) + 500y( t) = r″( t) + 2r′( t);传递函数定义：;2.12 求图所示两系统的传递函数。;系统传递函数方框图;;;3. 反馈连接及其等效规则;4. 分支点的移动规则;5. 相加点的移动规则;;制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才;制作：华中科技大学 熊良才、吴波、陈良才;第三章 控制系统的时域分析方法 一、要求掌握基本知识 1、系统的特征根的实部和虚部对系统自由响应项的影响情况，系统稳定性与特征根实部的关系 2、时间响应的组成 3、典型的输入信号 3、一阶系统和二阶系统的单位阶跃响应 4、误差的定义，掌握系统误差与系统偏差的关系，掌握误差及稳定误差的求法，动态性能指标的定义及其计算公式;△=0.02时，ts=4T; △=0.05时，ts=3T ;二阶系统的响应指标;5、闭环系统特征根与阶跃响应的关系 6、误差与偏差的定义及计???;系统型次越高，稳态偏差越小；;二、本章重点掌握 1、二阶欠阻尼系统阶跃响应的计算； 2、二阶系统性能指标的计算； 3、稳态偏差和稳态响应的计算;1. 特征根的实部影响自由响应项的收敛性 若所有特征根均具有负实部，则系统自由响应收敛(系统稳定) 若存在特征根的实部为正，则系统自由响应发散 (系统不稳定) 若存在特征根的实部为零，其余实部为负，则系统的自由响应等幅振荡(系统临界稳定);3.4 设系统的单位脉冲响应函数如下, 试求这些系统的传递函数。 ( 1) w( t) = ( 2) w( t) = 5t + 10si n (4t + π4) ( 3) w( t) = ( 4) w( t) = 0 .01t;3.3 已知系统在非零初始化条件下单位阶跃响应为 ， 若系统传递函数分子为常数，试求系统的传递函数。;3.9 已知单位反馈系统的开环传递函数 求:( 1) K = 20 , T = 0 .2 ; ( 2) K = 16 , T = 0 .1 ; ( 3) K = 16 , T = 1 等三种情况时的单位阶跃响应。并分析开环增益K 与时间常数T 对系统性能的影响。;3.10 已知系统的单位响应为 试求： （1）传递函数； （2）;3.12 已知系统传递函数为 试绘制系列情况下系统极点在[s]平面的分部区间。;3.15 要 使图( 题3 .15) 所示系统的单位阶跃响应的最大超调量等于25 % , 峰值时间t p 为2秒, 试确定K 和Kf 的值。;系统方框图如下图，求当xi(t)=n(t)=1(t)时，系统的εss。;第四章 控制系统的频域分析方法 一、要求掌握基本知识 1、频率响应的概念 2、频率特性的概念 3、频率特性的求取方法 4、频率特性的极标图表示及绘制方法;5、频率特性的对数坐标图表示及绘制方法 6、开环与闭环频率特性几何关系 7、最小相位与非最小相位系统的概念;幅频特性;绘制概略Nyquist曲线的一般方法;顺序频率法;频率特性的特征量;频率特性的特征量;1）低频段：反映开环比例、积分环节，决定了闭