实验二典型系统的时域响应-生医解说.docVIP

PAGE  PAGE 8 实验二 典型系统的时域响应分析 1. 实验目的 通过用MATLAB 及SIMULINK 对控制系统的时域分析有感性认识。 2. 实验仪器 PC计算机一台，MATLAB软件1套 3. 实验内容 任务一：一阶系统不同输入信号下的响应仿真 （1) 一阶系统的单位阶跃响应 在SIMULINK 环境下搭建图1的模型，进行仿真，得出仿真曲线图。 图1 一阶系统的单位阶跃响应模型 分析仿真结果与理论是否统一，记录仿真曲线图。 （2) 一阶系统的单位斜坡响应 在SIMULINK环境下搭建图2的模型，将示波器横轴终值修改为12进行仿真，得出仿真曲线图。 图2 一阶系统的单位斜坡响应模型 分析仿真结果与理论情况是否统一，记录仿真曲线图。 任务二：分析阻尼比、自然角频率对二阶系统暂态响应的影响 分析 自然角频率固定，0 1时，阻尼比越大，调整时间ts越小，峰值时间tp越大，最大超调量Mp越小，振幅衰减越快， =0时，无衰减；阻尼比固定，则最大超调量固定，自然角频率越大，调整时间ts越小，峰值时间tp越小。 二阶系统的闭环传递函数标准形式为 （1）自然角频率 选取不同阻尼比0,0.2,0.4,0.6,0.8,1.0,2.0，参考课本P110例3-13-7程序用MATLAB得到二阶系统阶跃响应曲线。记录这一组仿真曲线图, 在图中标注各条响应曲线对应的阻尼比的值，分析总结对系统的影响。注意时间， wn=1; z=[0:0.2:1.0,2.0]; figure(1) hold on for z1=z num=[wn^2]; den=[1,2*z1*wn,wn^2]; t=0:0.01:25; step(num,den,t) end title(step Response) hold off （2）阻尼比 选取不同自然角频率0.2,0.4,0.6,0.8,1.0，要求在SIMULINK 环境下搭建下图的系统模型，进行仿真，得到一组二阶系统阶跃响应曲线，记录这一组仿真曲线图,并分析值的大小对系统的影响。时间修改。。 （3） 系统动态性能分析 对于闭环传函表示的二阶系统 ①用《自动控制理论》书上的公式，计算系统的性能指标：上升时间、峰值时间、超调量以及调整时间。 =/4;=;=0.66,tp=0.94,Mp=9.6，ts=1.2, ②利用单位阶跃响应Step( )，用MATLAB编程，得到当输入单位阶跃信号时，系统的性能指标：上升时间、峰值时间、超调量以及调整时间。 设计表格比较理论计算值与仿真曲线图得到的系统性能指标（上升时间、峰值时间、超调量以及调整时间）的异同，并给出结论。 参考程序清单： num=[20];den=[1 5 20];%系统模型 step(num,den) %绘制阶跃响应曲线 在自动绘制的系统阶跃响应曲线上，若单击曲线上某点，则可以显示该点的时间信息和响应的幅值信息，从而可以容易得到系统的性能指标：上升时间、峰值时间、超调量以及调整时间。 任务三： 高阶系统的单位阶跃响应 已知某高阶系统的闭环传递函数为 num = [45]; den = [1,8.6,29.8,67.4,51,45]; G = tf ( num, den ) [ Z,P,K] = tf2zp ( num, den ) 和某二阶系统的闭环传递函数为 num = [1]; den = [1,0.6,1]; G = tf ( num, den ) [ Z,P,K] = tf2zp ( num, den ) 分别用tf2zp函数求高阶系统和二阶系统的零点Z、极点P和增益K； 分别用pzmap函数绘制它们的零、极点图； 根据两个系统的零点、极点的位置，判断该高阶系统的响应能否用这个二阶系统的响应去近似 提示：函数调用格式：（1）tf2zp(num,den) （2）pzmap(G) ①⑴ ①⑵ ② （2）利用单位阶跃响应step( )、figure( )和hold on( )等函数和指令，在medit 环境下，编译一个.m 文件，能够将原系统和降阶系统的单位阶跃响应绘制在一个图中，记录它??的响应曲线和暂态性能指标(上升时间、峰值时间、超调量以及调整时间)，进行比较分析。其编程思想见《自动控制理论》书上p110～111的例3-13-7。 Num den step;hold on ;num den 提示：[y,x,t]=step(G); plot(t,y)错误，不用提示 设计表格记录原系统和降阶系统的暂态性能指标(上升时间、峰值时间、超调量以及调整时间)，进行比较分析。 上升时间峰值时间超调量调整时间原系统1.9