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第三章 时域瞬态响应分析;第三章 时域瞬态响应分析;时域分析概述;时域分析概述;一阶系统的瞬态响应分析;单位阶跃响应;单位斜坡响应;可知:系统输入信号导数的输出响应，等于该输入信号输出响应的导数；根据一种典型信号的响应，就可推知于其它。;例: 一阶系统的结构如图，已知 Kk= 100, KH= 0.1, 试求系统的调节时间ts (±5%),如果要求ts= 0.1s， 求反馈系数。 ;二阶系统的瞬态响应分析;单位阶跃响应;二阶系统的单位阶跃响应;特征方程还可为:;二阶系统的单位阶跃响应;二阶系统的单位阶跃响应;二阶系统的单位阶跃响应;二阶系统的单位阶跃响应;单位阶跃响应;二阶系统的性能指标;1. 上升时间tr;2. 峰值时间 tp;3. 超调量 Mp;4. 调节时间 ts;在 之间，调节时间和超调量(25%~1.5%)都较小。工程上常取 作为设计依据，称为最佳阻尼常数。 ;5.稳态误差ess;二???系统的单位脉冲响应;二阶系统的单位斜坡响应;例3: 给图示机械系统施加f=8.9N的阶跃力，质量块的位移曲线y(t)如图所示。试确定系统的参数m,k和c的值？;传递函数:;(2) 求k;一般高阶系统可以分解成若干惯性环节和振荡环节的叠加。其瞬态响应即是由这些惯性环节和振荡环节的响应函数叠加而成。;设; ;高阶系统的瞬态响应;系统零点影响各极点处的留数的大小（即各个瞬态分量的相对强度）,如果在某一极点附近存在零点，则其对应的瞬态分量的强度将变小。一对靠得很近的零点和极点其瞬态响应分量可以忽略。;高阶系统的瞬态响应;高阶系统的瞬态响应; 二阶系统的性能改善 ;速度反馈控制的二阶系 统;例 原控制系统如图(a)所示，引入速度反馈后的控制系统如图(b)所示，已知在图(b)中，系统单位阶跃响应的超调量Mp%=16.4%，峰值时间tp=1.14s，试确定参数K和Kt，并计算系统在(a) 和(b)的单位阶跃响应h(t)。;二阶系统的性能改善 ;;二阶系统的性能改善