控制原理及其应用_HIT第1章.pptVIP

控制理论及其应用杨晓冬机械制造及自动化系 制造楼301室; 教材 《控制理论及其应用》 高等教育出版社，卢泽生主编 内容 经典和现代 任课教师 杨晓冬 何景峰 学时 54学时 考核形式 ; 本课程特点;授课的目的;控制理论发展的简单回顾;控制理论发展的简单回顾;授课内容;;第 1 章 绪 论;1.1 基本概念; 1.1 基本概念（续上）;1.2 机械控制系统的组成及其研究内容 ;机械控制系统框图;1.2.1 控制系统性能分析 ;2. 控制系统设计;1）系统的稳态性能;2）系统的快速性能;3）系统的动态性能;（1）时域指标;（2）频域指标;（2）频域指标[续];4）系统的抗干扰性能;3. 超精密车床微进给刀架系统的建立 ; 1.3 自动控制系统的分类; (3)系统输入正弦信号时的输出： 线性系统输出的稳态分量与输入信号频率相同，一般振幅和相位不同。非线性系统稳态输出一般不是同频率的正弦，而是含有高次谐波分量的非正弦周期函数。 (4)分析方法： 线性系统的分析方法有：根轨迹法、频率法。 非线性系统的分析方法有：数值解法、描述函数法、相平面法、李雅普诺夫直接法和波波夫法。;(1)系统的稳定性与相关条件： 线性系统的稳定性只与系统结构和参数有关，而与初始条件和输入信号无关。对于线性定常系统稳定性仅取决于闭环系统特征方程的根在s平面的分布。非线性系统的稳定性除与系统结构和参数有关外，还与初始条件和输入信号有关。 (2)系统的运动状态： 线性系统收敛于平衡或发散的运动状态，而临界稳定状态时，会出现等幅振荡。 非线性系统除收敛于平衡状态外，还会遇到在没有外界作用的情况下，系统本身也会产生具有一定固定性的振幅和频率的振荡，称为自振荡或称自激振荡。 ; 开环控制 输出信号只取决于输入信号，与输出信号无关。 优点 结构简单，调试简单 缺点 抗干扰能力差，对环境和元件的要求严格 ;开环控制实例;开环控制实例; 闭环控制 输出信号不仅受到输入信号的控制，而且还受到与输出信号成比例的反馈信号的控制 优点 抗干扰能力强 对元部件的要求不严格 缺点 结构复杂， 设计和调试技术复杂。;;闭环控制实例;闭环控制实例;控制理论在机械制造领域中应用最活跃的方面;第1章 复 习 题