第二章控制系统的数学模型选编.ppt

控制系统的设计 给定控制任务：确定被控对象、被控变量和控制变量 工程设计：选择执行器、传感器（测量仪表） 设计控制器（控制规律） 控制系统的分析（性能分析） 设计控制系统 首先了解被控对象特性 建立被控对象的数学模型;第二章 控制系统的数学模型;定义： ;§1 控制系统的微分方程模型;1.1 数学模型方程的建立;(3) 消去中间变量i，得到最终的方程。 ;例2-1-2 ;（2）利用物料（能量）平衡式： ;把（2-1-4）代入（2-1-3）可得： ;（4） 增量化; 步骤： ;3、;(5) 线性化; 方法：;;设 ;(6) 无因次化; 步骤： ;例2-1-3 ;;考虑到平衡关系式： ;总结：;??▲ 方程处理：;力学系统 － 弹簧系统如图示。;（2）基本定理：;例2-1-5 ;(2) 根据物料守恒定律列出 原始方程 ; 整理： ;线性系统的特性和分析;均匀性：;例2-1-3中， ;纯滞后特性;习题2-2 试建立如图所示有源RC网络的??态方程 ;设定值 r;/§2 控制系统的传递函数模型;拉普拉斯变换常用基本性质：; 位移（滞后）定理 ;2.2 典型环节的传递函数 ;;3、二阶惯性环节： ;;5、积分环节： ;7、PID环节： ;8、纯滞后环节和带有纯滞后的一阶环节： ; 由于拉氏变换是一种线性积分运算，因此经过拉氏变换得到的传递函数仅适用于线性定常系统； 传递函数只与系统的自身结构参数有关，与输入量，初始条件无关； 传递函数只描述系统的输入输出关系，不能反映系统的物理组成，因此物理结构完全不同的系统，可以有相同的传递函数； 实际系统的传递函数分母多项式的阶次与分子多项式的阶次应满足 ；; 传递函数分母多项式是系统的特征多项式，它的阶次代表了系统的阶次。 传递函数是复变量的有理分式，分子、分母多项式中的各项系数均为实数，是由系统的物理参数决定的，若传递函数具有复数零、极点，则其必然共轭出现。;注意：;2.3 系统方块图;◆ 方块之间的连接按控制信号的作用关系（信号流 向而不是工艺流程）用有向线段（箭头）画出。;（2）相加点 ;2、方块图的基本连接形式;(2)???并联;(3) 反馈;;例2-2-1 ;(2) 求Y(s)/F(s) ;(3) 求E(s)/X(s);(4)求E(s)/F(s) ;例2-2-2 ;/3、 方块图的等效变换规则;（2）在无函数方块的支路上，分支点可交换;（4）相加点变位 ;（5）相加点跨越方块，;（b）前移： ;（6）分支点跨越方块, ;（b）前移：;总结： ;;;例2-2-3 ;;;Y(s);2.4 信号流图;信号流图是由节点和连接两节点的支路组成。;1、术语（和传递函数术语对照理解） ;（2）支路：连接两节点间的定向线段。 ;(4) 通路：沿箭头方向，穿过各相连支路的途径。;;;2、梅逊（Mason）公式;;;;例2-2-4 (4);/练习: 求C(s)/R(s);3、基本运算规则;（3）自回路;（5）中间节点的消除;例2-2-5 ;例2-2-5 (2);H2;例2-2-5 (4);H2;结果同前式。 ;例2-2-6 （微分方程→信号流图）;信号流图和方块图比较，发现形式非常相似。如：;既然方块图与信号流图有一一对应的关系，则可以利用梅逊公式对方块图直接求解系统的传递函数。;设有两级RC电路串联组成的滤波网络, 如图所示。 1、试建立该网络的微分方程 2、画出系统的方块图 3、建立系统的信号流图 4、求系统的传递函数;其中 为中间变量, 消去后得到 ;2、绘制两级RC网络的结构方块图 ;画出各环节的方块图;4、求传递函数 ;;L1L2= (G1H1)(-G 2 H2 );;G1(s);利用梅逊公式求E(s);本章小结：;（2）介绍了两种描述系统或对象的动态特性的方法;作业： 1、方块图的规范画法 （相加点）;3、