机械原理--第2章结构分析.pptVIP

教学目的：掌握机构的组成，会画机构运动简图，会判断机构是否具有确定运动，会计算平面机构自由度，理解平面机构的组成原理。;机构中所有构件均在一个或几个平面运动。;研究内容之二：机构运动的可能性及具有确定运动的条件 ;定义：机器中每个独立的运动单元体 特点：一个构件，可以是一个零件，也可能是由若干个不同零件组装起来的刚性体。;从运动角度看：任何机器都是由若干个构件组合而成。;定义：两构件直接接触而组成的可动联接。 ;机构是由运动副逐一联接各个构件组成的。;根据组成运动副的两个运动副元素的接触情况分类 ★ 运动副元素以点或线接触的运动副称为高副。;★ 运动副元素以面接触的运动副称为低副。;★平面运动副 A. 低副;★ 空间运动副;开式运动链(avi);机构(avi);在研究机构运动特性时，为了使问题简化，只考虑与运动有关的运动副的数目、???型及相对位置，用简单线条和规定符号表示构件和运动副的类型，并按一定的比例确定运动副的相对位置及与运动有关的尺寸，这种表示机构组成和各构件间运动关系的简单图形，称为机构运动简图。 只是为了表示机构的结构组成及运动原理而不严格按比例绘制的机构运动简图，称为机构示意图。;常用机构构件、运动副代表符号(P7); μl;2.4机构具有确定运动条件;构件独立运动的数目称为自由度 对构件运动的限制作用称为约束;★平面运动副 A. 低副;★ 机构的自由度 F =机构的独立运动数目 ★ 平面机构独立运动的数目为：所有活动构件的自由度的和减去所有运动副引入约束数目的和。 ★ 对于具有n个活动构件的平面机构，若各构件之间共构成了Pl个低副和Ph个高副，则它们共引入(2Pl+Ph)个约束。 机构的自由度F为： F=3n－(2Pl+Ph);机构自由度的意义及机构具有确定运动的条件 ;由两个以上构件在同一处构成的重合转动副称为复合铰链。由m个构件构成的复合铰链应当包含(m-1)个转动副。 ;机构中某些构件所具有的不影响其余构件运动的自由度，称为局部自由度。 处理方式：舍弃不计;F=3n-2p-p=3*4-2*6=0 ???;在机构中，有些约束所起的限制作用是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 处理方式：先将产生虚约束的构件和运动副去掉，然后再进行计算。;搞清楚虚约束的概念：在机构中，两构件构成运动副所引入的约束是用来限制某些相对运动的，某些运动链所带入的约束可能与机构所受的其他约束相重复，即对相对运动的限制发生了重复，因而对机构的运动实际上起不到约束作用，这种约束称为虚约束。;虚约束经常出现的情况: 1) 转动副连接的是两构件上运动轨迹相重合的点,如图2-19,图2-20;同一运动副,两构件在多处接触: 构成转动副，且各轴线重合，则认为是一个转动副 构成移动副，且移动方向平行，则认为是一个移动副 构成高副，且各接触点公法线重合，则认为是一个高副 (构成高副，复合平面高副,即两构件多处接触而形成平面高副,但接触点公法线方向不重合,即相交或平行. 如图2-17 );机构中为什么要使用虚约束? a. 使受力状态更合理。 b. 使机构平衡。 c. 考虑机构在特殊位置的运动。;机构自由度计算:;机构自由度计算举例;解：首先计算设计方案草图的自由度 F = 3n-2Pl-Ph=3×4-2×6 =0;;例 2 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。;例 3 计算图所示机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。;例4 如图所示, 已知HG=IJ,且相互平行；GL=JK，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 ;将自由度F＝0且不能再分（否则 F≠0）的运动链（构件组）称为基本杆组（构件数最少、自由度为零的构件组）; 设基本杆组的运动副全为低副，则基本杆组自由度的计算公式为：;只由机架和原动件所构成的机构（如杠杆机构、斜面机构等）称为Ⅰ级机构。;目的：确定机构的级别。 机构的级别取决于该机构能够分解出的基本杆组的最高级别。 机构结构分析的步骤是： 1)??计算机构的自由度，确定原动件。 2)?从远离原动件的地方开始拆杆组。先试拆Ⅱ级组，当不可能时再拆Ⅲ级组。但应注意，每拆一个杆组后，剩下的部分仍组成机构，且自由度与原机构相同，直至全部杆组拆出只剩下Ⅰ级机构。 3) 确定机构的级别。 ;例：试确定图示机构的级别;另：若将该机构的原动件由构件1改为构件8，则有;高副低代是指用只含低幅的构件去代替高副。 ;代换方法： 高副替代成低