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模糊PID控制在万向电动底盘上的应用.pdf
??50????6?? 机械工程学报 V01??50 NO??6
2014??3?? JOURNAL ? ????? ENGINEERING Mar?? ??
DoI??10??3901??JME??2014??06??129
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陈文科 高艳雯 陈志 王志
(????????????????????????????100083)
摘要：为满足车辆在狭小封闭空间内运行的要求，克服传统的工业车辆及特种车辆底盘在转向、排放和噪声方面的缺点，设
????????????????Mecanum????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????
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盘进行试验对比分析，分别选取角速度蟛?。／??俣壬鲰尚叮? ?痵的匀速直线运动和角速度媲??＃痵，速度?恍叮? ?痵的
匀速圆周运动两种特定工况下，底盘的速度和角速度在控制系统改进前后的实际测试值与期望值的误差对比的试验结果对比
分析，通过分析得出相对于只进行电动机编码器半闭环反馈控制系统，改进后的全闭环控制系统具有更好的响应时间和稳态
误差精度，更加有利于该万向电动底盘的推广应用。
????????Mecanum????????????????????????????????
????????????TP273
Application ? Fuzzy-PID ????? ? Electic Chassis
???? ? Mecanum Wheel
CH????WenkeGAO ??? ?? Zhi ?? Zhi
???? Academy ??????? Mechanization ????珺??? 100083)
Abstract??Thetraditional ????? ???? and special purpose ???? ?? disadvantages ? ??? ? ????，???? and
???瑆?? ? one ?? results ? ????? operation and ????? ?? not conform ? the subject ? environment ????? ?
the other??Inorder ? ???? these ?????? ?? ???? can nln ? a small ???? space??it? ???? and ??
environmental ??? ? ????? ???? contr
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