第二章机构的组成和结构.pptVIP

第2章 机构的结构分析;本章基本要求;2.1 机构结构分析的任务与目的;从制造加工角度看： 机械由零件组成。 零件——制造单元体。 从运动和功能实现角度看：并不是每个零件都独立起作用。 构件——独立影响机械功能并能独立运动的单元体。;2、运动副 ◆ 运动副： 指两构件直接接触并能产生相对运动的连接。 ◆ 运动副元素： 指两个构件直接接触而构成运动副的部分。 ;运动副元素不外乎为点、线、面。;（1）按运动副产生的约束数分类： ;（2）按运动副的接触形式分类 ;（3）按两构件相对运动的形式分类 ;转动副;（4）按运动副元素始终保持接触的方式分类 ;也可按接触部分的几何形状分类： ;3、运动链;4、机 构;2.3 机构运动简图;机构的示意图：指为了表明机构结构状况， 不要求严格地按比例而绘制的简图。;常用运动副的符号;常用运动副的符号（续）;一般构件的表示方法;常用机构运动简图符号;(1) 分析机械的动作原理、组成情况和运动情况，确定其组成的各构件，何为原动件、机架、执行部分和传动部分。;(4) 选择适当的绘图比例，定出各运动副的相对位置，并用各运动副的代表符号、常用机构的运动简图符号和简单线条，绘制机构运动简图。比例系数μ1=实际尺寸(m)/图示长度(mm)。（注意此处与机械制图不同）。;例题一：绘制图示颚式破碎机的机构运动简图;例题三、图示为一冲床。绕固定中心A转动的菱形盘1为原动件，与滑块2在B点铰接，滑块2推动拨叉3绕固定轴C转动，拨叉3与圆盘4为同一构件，当圆盘4转动时，通过连杆5使冲头6实现冲压运动。试绘制其机构运动简图。;绘制简图时需注意的问题： (1) 绘制运动副时，应特别注意运动副位置的确定，如转动副的中心位置，移动副的导路位置和方向。 (2) 绘制构件时，要注意用最简单的线条和规定的符号表达构件的形状：当同一轴上安装若干个零件时，同一构件应用焊接符号表达，当不便以焊接符号表达时，则以同样的构件编号，并在编号的右上角加不同的撇号以示区别，如2′、2″。;◆ 自由度;◆ 约 束： 指通过运动副连接的两构件之间的某些相对独立运动所受到的限制。 运动副引入的约束数等于两构件相对自由度减少的数目。 平面运动副引入的约束数最多为3个。空间运动副引入的约束数最多为5个。 在平面机构中，每个低副引入两个约束，每个高副引入一个约束。;假设平面机构有n个活动构件： 3n个自由度 有Pl个低副和Ph个高副： ; 如果F=0，表明该运动链中各构件之间已无相对运动，只构成了一个刚性桁架，因而不能成为机构；如果F小于0，表明该运动链约束过多，已成为超静定桁架了，也不能成为机构。如果F大于零，则需要进一步判断该运动链是否具有确定运动。 ; 如果给出的原动件数不等于机构自由度数，结果将会怎样？请看下图。;实例分析： ;◆ 结 论;◆自由度计算实例分析 ;1、复合铰链 ;实例分析2：计算图示凸轮机构自由度; 指机构在某些特定几何条件或结构条件下，有些运动副带入的约束对机构运动实际上起不到独立的约束作用，这些对机构运动实际上不起约束作用的约束称为虚约束，用P′表示。;F=3n-2 pl – ph =3×4 - 2×6-0=0;F=3n-2 pl – ph =3×3 - 2×4-0=1;两构件上两点之间的距离恒定，不随机构运动变化，当用一个构件通过转动副连接该两点时，会引入一个虚约束。;（3）两构件构成多个转动副，且所有转动副的轴线重合。;(4) 两构件之间构成多个移动副，且所有移动副的导路平行或重合。;(5)两构件在多处接触构成平面高副，且接触点处的公法线方向彼此重合。;若公法线方向不重合，将提供各2个约束。即约束起作用而变成了真实约束。;(6)机构中存在对运动起重复约束作用的对称结构。即某些不影响机构运动的对称部分或重复部分所带入的约束为虚约束。;存在于转动副处 正确处理方法：复合铰链处有m个构件则有(m-1)个转动副;例题一：计算图示某包装机送纸机构的自由度，并判断该机构是否有确定运动。;;;◆ 平面机构中高副低代的目的 为了使平面低副机构结构分析和运动分析的方法适用于所有平面机构，需要进行平面机构的高副低代。; 在平面高副中，一个高副的约束数为1，一个运动构件的自由度为3，两个低副的约束数为4，所以将这一构件带两个低副加入到机构中，其所引入的约束数为1，正好与原副相同。;◆高副低代方法 ;结论：用一个含有两个低副的虚拟构件来代替高副，且两低副位置分别在两高副两元素接触点处的曲率中心。;高副两元素之一为一点;高副两元素之一为