计算机控制技术 教学课件 作者 庞文尧2).pptVIP

计算机控制技术;第4章　数字控制器的设计;第4章　数字控制器的设计;4．1　计算机控制中的数据处理技术;4．1　计算机控制中的数据处理技术;4．1．1　数字滤波技术;数字滤波的方法：;1.算术平均值法滤波;2.加权平均值法滤波;3.滑动平均值法滤波;;4.中值法滤波;;5.模拟滤波器数字化;;6.复合数字法滤波;7.数字滤波算法的选择;4．1．2　标度变换技术;1.线性标度变换;;2.非线性标度变换;（１）公式变换法;;（２）查表法;;4．1．3　插值技术;1.线性插值算法;;;2.非线性插值算法;;另一种解法：;3.分段线性插值法及其应用;;公式4-23：;4．2　数字PID算法;4．2．1　计算机控制系统的性能指标;4．2．1　计算机控制系统的性能指标;1．系统的稳定性;2．系统的能控性和能观性;3．系统的动态性能;4．系统的稳态性能;5．综合指标;4．2．2　PID控制;;;4．2．3　位置型PID控制算法;为了减少内存空间使用，提高计算速度，根据递推原理可以得到PID算法的实用计算式：;4．2．4　增量型PID控制算法;与位置型PID算法相比，增量型PID控制算法具有很多优点：;增量型PID控制算法不足之处：;4．2．5　PID控制程序设计;1．位置型PID算法程序的设计;;2．增量型PID算法的程序设计;;4．3　数字PID算法的改进;4．3．1　积分饱和问题及积分算法的改进;1.积分饱和问题的产生;;2.遇限削弱积分法;;;3.有效偏差法;;4.积分分离法;;5.变速积分法;;4．3．2　微分算法的改进;1.不完全微分的PID算法;;2.微分先行PID算法;;4．3．3　带不灵敏区的PID控制;;;4．3．4　数字控制器在计算机中的实现;1.直接程序设计法;2.迭代程序设计法;;3.并行程序设计法;;4．4　数字PID参数的整定;4．4．1　确定采样周期T;4．4．2　扩充临界比例度法;4．4．3　扩充响应曲线法;4．4．4　凑试法;4．5　模糊控制技术;4．5．1　模糊理论;1.模糊集及其隶属函数;模糊集合和隶属函数的选取遵循以下原则：;2.模糊算子;;3.模糊关系;4．5．2　模糊控制系统;;4．5．3　模糊控制器设计;4．5．4　模糊控制器的实现;4．5．5　模糊控制的特点及其发展趋势;目前所面临的主要任务是：