第四章_PID调节原理选编.ppt

第四章 PID 调节原理;理想PID控制器;4.2 过程控制系统的动态特性;4.3 比例控制 (P调节）;1）控制输出与偏差之间在一定范围保持比例关系。 KP越大，保持比例关系的范围越小;2）比例度表示控制输出与偏差成线性关系的比例控制器输入的范围。因此，比例度又称比例带。;比例度 的物理含义：u直接代表调节阀开度的变化量，那么 表示调节阀开度改变100%，即从全关到全开所需被调量的变化范围。; 当控制器的测量增加时，控制器输出增加，则控制器为正作用控制器，控制器的增益Kp为负； 当控制器的测量增加时，控制器输出减小，则控制器为反作用控制器，控制器的增益Kp为正；;选择控制器正反作用的目的是保证系统为负反馈，即经过调节器作用之后一定是减小偏差。;4.3.2 比例调节的特点;假设在初始稳态（平衡工况）条件下，有;考虑设定值阶跃扰动，在 下，有式：;比例控制器存在稳态偏差—自平衡对象; 在初态，进料量等于出料量，控制器输出为 ，当负荷增大时，实际控制器输出为：; 4.3.3 比例带对调节过程的影响 比例值Kp增大，稳态误差减小，但可能导致系统震荡加剧，甚至不稳定。 当对象具有不稳定极点时，系统为条件稳定系统，比例值在一定范围内才是系统稳定。 比例值的设置，首先保证在稳定的前提下，降低残差。;;4.4 积分调节 (I);;;比例积分（PI）调节器 比例积分调节器的输出与偏差的关系为式： ;积分作用：消除稳态误差;比例积分控制器的阶跃响应特性：; PI控制作用的过程和特点： 1）当偏差出现，比例起粗调，积分起细调，直到误差为零。 2）PI控制作用是比例增益随偏差的时间进程而不断调整的比例作用。 3）Kp不变时，减小Ti，积分作用增强，衰减比减小，振荡加剧，超调量增大。 4）积分作用除消除系统的余差外，也降低了系统的振荡频率，使响应速度变慢。;;4.4.3 积分饱和及防止 只要有偏差，积分控制输出就不会停止。实际中会使调节器进入深度饱和状态。 原因：偏差积累，调节阀完全打开或关闭，有输入而无输出。 产生的结果：系统的超调量增大，控制品质变差，甚至引起危险（阀门不能及时关闭）。 加热水温控制系统例;;防止积分饱和的方法： 1）积分分离法； 小偏差时采用PI，大偏差时采用P。;当开关S断开时，电路为比例积分调节器，如果Ei输入一个负的阶跃信号，则输出电压E0的变化如图中实线所示。而当E0增大到Eh以后，比较放大器Ah的输出使得开关S闭合，此时R1和RI、C1并联，R2与C2并联，若取R1=R2，则电路成为1：1的反相器，这时输出E0减小到与Ei相等的数值，如图虚线所示，则调节器变换为比例调节器,实现了;2）积分外反馈法;当Ub(s)=U(s)时，为PI调节； 当Ub(s)=0时，控制器输出与偏差成比例关系。积分控制不存在，就不会出现积分饱和。即积分信号来自外部的信号，称积分外反馈法。;LS是低选器，其输出是输入信号中的低值。;当U(s)Ub(s)时，;微分作用：超前控制作用;比例微分控制器的阶跃响应特性;微分控制的特点： 1）微分反映变化率，可使系统动态特性改善，但微分作用过强，可能导致系统稳定性变差。 2）对于大时滞系统，微分控制不能改善系统品质。 3）噪声大的系统也不宜加入微分，容易导致调节阀开度饱和。;;4.6 PID 调节规律;PID控制中，P是最基本的控制作用，它在整个过程中均起作用；微分控制主要在前期起作用；积分控制主要在后期起作用。 PID控制u(t)先跳变到最大值，然后逐渐下降，并到一定值开始上升，由于积分作用输出呈积分上升。;(1) PID控制器的时域响应特性;;由于不能物理实现纯微分控制作用，实际PID控制器的传递函数为;一、频域响应特性： 已知PID控制器的传递函数为：;1.低频段：; 分析： 低频段反映积分特性，增益趋向于无穷大，用于消除稳态偏差； 高频段反映不完全微分特性，抑制高频干扰，同时，取相位超前作用。;;同一系统在相同阶跃信号作用下，采用不同PID参数的系统响应曲线。 假设系统模型为;;同一被控对象在相同的阶跃输入下，采用不同形式调节器的响应曲线。 ; 基本PID控制算法小结;4.7 变形的PID控制算法;4.7.1 微分先行（PI-D）算法： ;PD控制与微分先行;4.7.2 比例先行（I-PD）算法: ;比例先行算法的等效形式;4.7.3 部分比例先行PID算法： ;等价于:;4.7 数字式PID控制器;2）增量算法：;三种算法的比较： 从执行器型式看： 位置式算法的输出除非用数字式控制阀，否则不能直接连接； 增量算法的输出可通过步进电机等具有零阶保持特性的积累几个化为模拟量；