第四章稳定性与李雅普诺夫方法20111103选编.ppt

第四章 稳定性与李雅普诺夫方法;● 稳定性是控制系统的一个极为重要的特性： 任何系统要能正常工作首先必须是稳定的。 ● 控制系统分析与设计首先要考虑的问题： 如何判别一个系统是否稳定； 如何改善系统的稳定性(提高系统稳定性性能指标) ； 如何通过系统综合（校正）方法使一个不稳定系统变 成稳定系统。 ●系统稳定性： 表示系统在遭受外界扰动偏离原来的平衡状态，而在扰动消失后，系统自身仍然能恢复到原来平衡状态的一种“顽性”。这里指的可能是一个平衡点，也可能不是一个平衡点 。 ●经典控制理论中对控制系统稳定性判据 劳斯判据、胡维茨判据、奈奎斯特稳定性判据等。 对于非线性系统和时变系统，经典控制理论的这些判据方法就不适用用了。 ;?李亚普诺夫第一法(间接法) 通过求解系统解微分方程，然后根据解的性质来判断系统稳定性。 李亚普诺夫第二法（直接法） 特点是不解系统微分方程，而是通过一个叫李亚普诺夫函数的标量函数来直接判定系统的稳定性，此方法可用于线性系统，也可用于非线性系统，可用于定常系统，也可用于时变系统。特别试用于那些难于求解微分方程的非线性系统和时变系统。该方法是本章论述的重点。 ;4-1 李雅普诺夫关于稳定性的定义;4-1 李雅普诺夫关于稳定性的定义;4-1 李雅普诺夫关于稳定性的定义;;;;;4-1 李雅普诺夫关于稳定性的定义;4-1 李雅普诺夫关于稳定性的定义;4-1 李雅普诺夫关于稳定性的定义;4-1 李雅普诺夫关于稳定性的定义;4-1 李雅普诺夫关于稳定性的定义;4-1 李雅普诺夫关于稳定性的定义;4-1 李雅普诺夫关于稳定性的定义;+;4-1 李雅普诺夫关于稳定性的定义;4-1 李雅普诺夫关于稳定性的定义;基本思路：通过系统状态方程的解来判别系统的稳定性。对于线性定常系统，只需要解出特征方程的根就可以作出稳定性判断。对于非线性不很严重的系统，则可通过一次线性化处理得出线性化方程，然后根据其特征根来判断系统的稳定性。 ;线性系统的稳定性判据：;非线性系统的稳定性判据：;非线性系统的稳定性判据：;非线性系统的稳定性判据：;非线性系统的稳定性判据：;非线性系统的稳定性判据：;4-3 李雅普诺夫第二法;一、 李雅普诺夫第二法(直接法)的基本思路; ? 基本思路不是通过求解系统的运动方程，而是借助于一个李亚普诺夫函数来判断系统的稳定性，对运动方程难于求解的系统，如非线性系统、时变系统，分析其稳定性带来了极大的方便；除了对系统稳定性分析外，还可用于对系统瞬态响应的质量进行评价以及求解参数最优化问题，在现代控制理论的许多方面都有广泛的应用。但是构成李亚普诺夫函数目前还没有一个通用的方法，其构成需要经验和技巧。;一、 李雅普诺夫第二法(直接法)的基本思路;一、 李雅普诺夫第二法(直接法)的基本思路;二、相关预备知识—标量函数的符号性质;二、相关预备知识—标量函数的符号性质;三、几种稳定性判据;三、几种稳定性判据;三、几种稳定性判据;三、几种稳定性判据;三、几种稳定性判据;三、几种稳定性判据;三、几种稳定性判据;三、几种稳定性判据;三、几种稳定性判据;三、几种稳定性判据;三、几种稳定性判据;三、几种稳定性判据;三、几种稳定性判据;三、几种稳定性判据;三、几种稳定性判据;三、几种稳定性判据;三、几种稳定性判据;三、几种稳定性判据;三、几种稳定性判据;三、几种稳定性判据;三、几种稳定性判据;四、对李亚普诺夫函数的讨论;五、相关预备知识—二次型标量函数;五、相关预备知识—二次型标量函数;五、相关预备知识—二次型标量函数;五、相关预备知识—二次型标量函数;五、相关预备知识—二次型标量函数;五、相关预备知识—二次型标量函数;例：证明下面的二次型是正定的:;4.4 李亚普诺夫方法在线性系统中的应用;;;;4.4 李亚普诺夫方法在线性系统中的应用;;;