《机电传动控制》实验指导书教程.doc

PAGE  《机电传动控制》实验指导书 适用专业：机械电子工程 机械设计制造及其自动化 上海电机学院 2010年3月Ⅰ 目录  TOC \o 1-1 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc227515640 实验一 机电控制系统PID控制  PAGEREF _Toc227515640 \h 1  HYPERLINK \l _Toc227515641 实验二 机电控制系统频率响应  PAGEREF _Toc227515641 \h 6  HYPERLINK \l _Toc227515642 实验三 二维运动梯形控制模式  PAGEREF _Toc227515642 \h 9  HYPERLINK \l _Toc227515643 实验四 二维运动S-曲线控制模式  PAGEREF _Toc227515643 \h 11  PAGE 12 实验一 机电控制系统PID控制 一、实验目的 1、了解球杆传动机构及控制系统。 2、了解球杆位置控制的原理。 3、熟悉在MATLAB Simulink 环境下进行PID校正环节实时控制的原理和方法。 二、实验要求 实验前预习相关知识和实验内容。 三、实验原理 球杆闭环伺服系统组成如图1-1所示。 图1-1 球杆闭环伺服组成 计算机将位置设定值转换成控制信号输出至伺服驱动装置，在伺服驱动装置中与小球实际位置进行比较，通过MATLAB软件设置的校正环节对位置偏差进行调节，再经功率模块输出驱动电压至伺服电机，通过传动机构使球杆摆动，使小球向较小偏差的方向运动，最终小球停在位置设定值的地方。在小球定位过程中，不同的校正环节可以使小球在快速性、稳定性和控制精度方面有不同的表现。 小球的实际位置是由电阻式直线位移传感器测量获得的，伺服电机的转速通过同轴连接的编码器进行数字测速获得，并反馈给伺服驱动装置，在伺服驱动装置中完成速度比较和调节，以保证球杆运动速度的稳定性。 总之，球杆伺服系统内环是速度环，外环为位置闭环的控制系统。球杆控制流程如图1-2所示。 通过RS232下载控制程序到伺服驱动器的板载内部寄存器中； 电机编码器的信号和小球的位置信号每隔一定时间反馈给系统，（伺服时间可设置，默认为5ms）； 板载的DSP对下载的程序进行解码，然后计算根据反馈信息和控??算法计算控制量； 计算得到的控制量被放大并通过IPM（智能功率模块）作用给电机。 图1-2 控制流程图 四、实验设备 GBB1004球杆系统组成如图1-3所示。 图1-3 球杆系统组成 1、机械部分 机械传动部分包括底座、小球、横杆、减速皮带轮、支撑部分、马达等，如图1-4所示。 图1-4 球杆机械传动 小球可以在横杆上自由滚动，横杆的一端通过转轴固定，另一端可以上下转动，通过控制直流伺服电机带动皮带轮转动，传动机构就可以控制横杆的倾斜角。直流伺服电机带有增量式编码器（1000P/r），以检测电机的转速，并反馈给伺服驱动器，构成速度闭环控制；在横杆上的凹槽内有电阻式直线位移传感器用于检测小球的实际位置，如图1-5所示，位置实际值，通过控制电机转动，使小球稳定在横杆设定的位置上。 图1-5 小球位置检测 2、伺服驱动 直流伺服电机通过伺服驱动器进行控制。伺服驱动器是一个智能的高精度、全数字的控制器，内嵌100W的驱动电路。在得到位置指令信号和速度及位置反馈信号后，进行信号处理和功率放大，输出PMW电压给直流伺服电机，使电机转动。 3、控制软件 控制软件主要采用MATLAB Simulink平台，MATLAB是一个非常适合于自动控制的软件，集成了很多控制算法。 五、实验步骤 1、在桌面进入MATLAB6.5界面，选择Current Directory为C:/BallBeam； 2、下拉Simulink菜单，选中“Googol Education Products”并双击进入； 3、选中“Ball Beam”并双击进入； 4、选中“Frequency Response Control”双击并进入，显示图1-6所示页面； 图1-6 Simulink 环境下球杆系统控制图 5、双击“COM Port”框，进入“Block Parameters: COM Port”对话框，在constant value栏中输入“1”并“OK”确定，通道选择完成； 6、双击“Start Real Control”框，进入图1-7界面； 图1-7 球杆实时控制界面 7、设置小球目标位置200mm，通过校正环节选择开关分别确定3个校正环节； 8、移动小球位置使其定位在150mm的地方； 9、松开小球，球杆运动，系统力图使小球稳定在指定位置处。 六