运动控制概论期末报告.ppt

運動控制概論 期末報告;摘要;一、緒論;本文是要引介吾人所設計一台具有影像辨識和語音辨識，並能進行遠端遙控的四足機器人，因足型機器人比輪型機器人，更能克服地形之障礙，故捨棄輪型機器人之設計，但足型機器人在控制上較為複雜，在設計上是一大挑戰。在機器人身上裝置攝影機，讓使用者在遠端使用電腦來觀看遠端的時況，並依影像辨識的功能，可適時的做出自動閃躲障礙物的判斷，並在人眼可視範圍內，讓使用者利用語音下達指令，對機器人進行 控制，而不用再攜帶龐大的監控設備。 本作品可應用於危險環境進行探勘，任何危險、狹小及人類不 適合到達的地點，都可以藉由此機器人前往取得現場環境，並可利用所配備的機器手臂，帶回事故現場的樣品進行分析，例如發生事故的礦坑、火災現場、倒塌的大樓等。;二、系統架構;圖一 機器人硬體架構系統架構圖;2.1 機器人本體 機器人本體是由以下主要部份組成： (1) CMOS影像擷取模組 影像感測器可分為CCD和CMOS兩大類，本作品所使用COMS模組，它是國內義統電子公司的灰階影像IC，所製成的ET21X110A模組。下列為ET21X110A模組的特性：(a)電源工作範圍：2.7V~3.5V(b) 32×32點像素(c)6 Bit 解析度的A/D轉換(d)最大3.58MHz的外部工作頻率(e) 並列數位影像輸出。ET21X110A模組的輸出訊號，可直接連結至微處理器的I/O Port ，進行影像資料的讀取，中間無需另外訊號轉換電路。;(2) 機器人本體微控制器 此部份負責機器人，影像擷取、動力驅動、無線通訊的管理，為處理複雜的運算和控制工作，故選用功能強大的dsPIC33FJ64GP706 微處理器，作為機器人系統的控制核心[8]。dsPIC33FJ64GP706微處理器特性：(a)最高40Mips的運算速度，(b)並包含53隻的I/O PORT(c) 9組16 Bit Timer計時器(d)8組PWM的輸出(e)2組最大取樣頻率1.1Msps及(f)解析度12Bit的A/D Converters 等，其最大特點為內含一DSP運算引擎，可加快程式的執行速度。此外尚有 MPLAB ICD2開發工具它除了可以當作燒錄工具，將程式碼燒錄進dsPIC33FJ64GP706的內部Flash之外，也可以成為Debug介面，讓使用者讀取微處理器內部資源進行除錯的動作。; (3) 直馬達流伺服模組 本作品採用動力來源是來自11個直馬達流伺???模組，其中四足共使用八個，一支機械手臂使用三個。採用脈波寬度調變(PWM)控制。本研究使用國內廣營電子S0T6伺服馬達，作為四足機器人的動力驅動，表一為其特性規格。本文採用為脈波週期20ms：(a)當脈波寬度1ms的PWM訊號驅動角度30° (b)脈波寬度1.5ms的PWM訊號驅動角度90°(c) 脈波寬度2ms的PWM訊號驅動角度150°。 表一 直馬達流伺服模組規格 ;(4) Zig-Bee無線通信模組 本文採用的無線通信模組是德州儀器(Texas Instrument) CC2420 2.4GHz IEEE 802.15.4/ Zig Bee-ready RF Transceiver[9]，其頻率範圍為2400-2483.5 MHz，頻道間隔5MHz，共有16個通訊頻道，250 kbps data rate，接收靈敏度為-95 dBm，發射功率0dBm。 (5) 語音播放模組 本研究的語音播放與辨識是採用凌陽SPEC061A 16位元系統晶片[10]，其特性如下所示。(a) 工作時脈：0.32MHz~ 49.152MHz(b)工作電壓：3.0V~3.6V(c)2組10bit 數位轉類比輸出(d)8通道10bit 類比轉數位輸入(e)內建麥克風放大電路。;2.2 個人電腦 此一系統是用來接收機器人傳送過來的影像資料，加上演算法運算，進行圖型識別及障礙物偵測與機器人運動控制。因此本系統包括了(1)RS232介面(2)Zig-Bee模組(3)影像處理介面。 RS232 介面控制器是將影像接收模組的資料，是經由RS232介面傳輸至PC端。本研究是使用FTDI公司的FT232BM USB轉RS232的IC，所完成的RS232介面，其每秒傳輸位元為115200bits，8位元資料，無同位檢查，1個停止位元，無流量控制。 電腦的影像處理介面，是由BCB (Borland C++ Builder 6.0)來撰寫[11]，程式執行時，所處理的影像畫面為32×32點像素，是由RS232串列傳輸介面，讀取2.4G無線影像接收模組，所接收的數位影像資料，並搭配影像處理函式庫來進行影像處理，並將控制命令回傳至機器人。;2.3 語音辨識控制模組 此一系統包括語音辨識及Zig-Bee發射模組傳送經語音辨識系統，所辨識後的控制命令