201402平面机构结构剖析1.pptVIP

第二章 平面机构的组成及结构分析;§2.1 机构结构分析的内容及目的 §2.2 机构的组成 §2.3 机构运动简图 §2.4 机构具有确定运动的条件 §2.5 平面机构自由度的计算 §2.6 自由度计算中的特殊问题 §2.7 机构的组成原理及其结构分类; ; ; ;3、自由度：;? ; ; 2)按相对运动范围分有： 平面运动副－平面运动(Plannar kinematic pair); 3)按运动副元素分有： ①高副－点、线接触，应力高 (high pair);常见运动副符号的表示: 国标GB4460－84（2010.6.30）;常用运动副的符号;平面高副;构件的表示方法:;一般构件的表示方法 ;三副构件 ;注意事项:;若干; ;常用机构运动简图符号 ;链传动;机构运动简图应满足的条件： 1.构件数目与实际相同;绘制机构运动简图;内燃机机构运动简图;举例：绘制破碎机的机构运动简图。;1;给定S3＝S3(t)，一个独立参数 θ1＝θ1（t）唯一确定，该机 构仅需要一个独立参数。;定义：保证机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数称为机构的自由度。 Freedom;作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。;运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） + 2（x，y） =3;活动构件数 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 n 3×n 2 × PL 1 × Ph (低副数) (高副数) ;①计算曲柄滑块机构的自由度。;②计算五杆铰链机构的自由度。;③计算图示凸轮机构的自由度。;1;1.复合铰链 multiple pin joints －－两个以上的构件在同一处以转动副相联。;上例：在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副。;⑥计算图示两种滚子凸轮机构的自由度。;2.局部自由度 Partial freedom;解：n=;重新计算：n=3, PL=4, PH=0;出现虚约束的场合： 1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合，;4.运动时，两构件上的两点距离始终不变。;6.两构件构成高副，两处接触，且法线重合。;虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。;⑧计算图示包装机送纸机构的自由度。;一、机构的组成原理 1.基本机构 由一个原动件和一个机架组成的双杆机构。;2.基本杆组;7;推论：任何一个平面机构都可以认为是在基本机构的基础上，依次添加若干个杆组所形成的。;二、结构分类 设基本杆组中有n个构件，则由条件F＝0有： F＝3n－2PL－Ph＝0 PL＝3n/2 (低副机构中Ph＝0 ); n=4 （PL＝6）的杆组有以下四种类型:;第四种形式称为IV级组。 结构特点：有两个三副杆，且4个构件构成四边形结构。;必须强调指出： 1.杆组的各个外端副不可以同时加在同一个构件上，否则将成为刚体。如：;7;或;本章重点： ? 机构运动简图的测绘方法。 ? 自由度的计算。 ? 机构的组成原理。;1? 构件通过____________的联接而构成的____________的系统称为运动链,若将其中某一构件____________，则这种运动链便成为机构。 ;6、? 机构具有确定运动的条件是机构的_______等于_________。;1、? 计算机构自由度时应注意哪些事项？ 2、引入“基本杆组”概念后，简述平面机构是如何组成的？ ; 计算下列各图的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。 ; 计算下列各图的自由度。如有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。 ;1. 机械是 和 的总称。 2. 机器与机构的差别在于 。 3. 构件是机??的最小 单元体，零件是机器的最小 单元体。 4. 每个平面低副提供 个约束，保留 个自由度；每个平面高副提供 个约束，保留 个自由度。 5. 平面低副的运动副元素是 ，平面高副的运动副元素是 或 。 6. 机构具有确定运动的条件是机构自由度数与原动件数目相等；根据机构的组