第3章+时域分析法[新].pptVIP

第三章 时域分析法 一、典型输入信号 二、一阶系统的时间响应 三、二阶系统的时间响应 ※ 四、高阶系统的时间响应 五、误差分析和计算 六、稳定性分析 本章主要内容 重点：二阶系统的时域响应及其性能指标。 难点：二阶系统时域响应的数学表达式。 教学目的： 第三章 控制系统的时域分析法 1.掌握一阶、二阶系统在典型输入信号作用下的时域响应和时域性能指标。 2.了解高阶系统时域响应的特点。 3.掌握系统误差的概念和计算稳态误差的方法。 4.掌握系统稳定的概念和分析、判别系统稳定的方法。 §3.1 典型输入信号 在时间域进行分析时，为了比较不同系统的控制性能，需要规定一些具有典型意义的输入信号建立分析比较的基础。这些信号称为控制系统的典型输入信号。 时域分析的目的 在时间域，研究在一定的输入信号作用下，系统输出随时间变化的情况，以分析和研究系统的控制性能。 优点：直观、简便 一、典型输入信号 二、对典型输入信号的要求 能够反映系统工作在最不利的情形； 形式简单，便于解析分析； 实际中可以实现或近似实现。 常用的典型输入信号的数学表达 　　保证典型输入信号与实际输入信号有着良好的对应关系，且代表最恶劣的输入情况，因此，当系统的设计基于典型信号来进行时，那么在实际输入的情况下，系统响应特性一般是能够满足要求的。 注意：对于同一系统，无论采用哪种输入信号，由时域分析法所表示的系统本身的性能不会改变。 三、典型输入信号的选择原则 脉冲信号：模拟系统突遭脉动电压、机械碰撞、敲打冲击等； 阶跃信号：实际系统的输入具有突变性质，例：模拟电源突然 接通、负荷突然变化、指令突然转换等； 速度信号：实际系统的输入随时间逐渐变化（匀速变化）。 §3.2 一阶系统的时间响应 一阶系统： 一、一阶系统的单位阶跃响应 极点（特征根）：-1/T 凡是能够用一阶微分方程描述的系统。 典型形式： 1 斜率=1/T 一阶系统单位阶跃响应的特点 响应分为两部分 表示系统输出量从初态到终态的变化过程（动态/过渡过程） 表示t时，系统的输出状态。 xo(0) = 0，xo() = 1 无稳态误差；随时间的推移， xo(t) 指数增大，且无振荡。 xo(T) = 1 - e-1 = 0.632，即经过时间T，系统响应达到其稳态输出值的63.2%，从而可以通过实验测量惯性环节的时间常数T； 时间常数T反映了系统响应的快慢。通常工程中当响应曲线达到并保持在稳态值的95%～98%时，认为系统响应过程基本结束。从而惯性环节的过渡过程时间为3T~4T。 将一阶系统的单位阶跃响应式改写为： 即ln[1-xo(t)]与时间t成线性关系。 　　该性质可用于判别系统是否为惯性环节，以及测量惯性环节的时间常数。 二、一阶系统的单位速度响应 一阶系统单位速度响应的特点 经过足够长的时间(稳态时，如：t 4T)，输出增长速率近似与输入相同，此时输出为：t – T，即输出相对于输入滞后时间T； 系统响应误差为： 三、 一阶系统的单位脉冲响应 0 一阶系统单位脉冲响应的特点 瞬态响应：(1/T )e – t /T ；稳态响应：0； xo(0)=1/T,随时间的推移，xo(t)指数衰减； 对于实际系统，通常应用具有较小脉冲宽 度（脉冲宽度小于0.1T）和有限幅值的脉 冲代替理想脉冲信号。 一阶系统的时间响应 1.单位阶跃响应 2.单位速度响应 3.单位脉冲响应 时间响应：系统在典型输入信号的作用下之输出。 四、线性定常系统时间响应的性质 系统时域响应通常由稳态分量和瞬态分量共同组成，前者反映系统的稳态特性，后者反映系统的动态特性。 注意到： 即：系统对输入信号导数的响应等于系统对该输入信号响应的导数。系统对输入信号积分的响应等于系统对该输入信号响应的积分，其积分常数由初始条件确定。 这种输入－输出间的积分微分性质对任何线性定常系统均成立。 §3.3 二阶系统的时间响应 二阶系统： 其中：T 为时间常数，也称为无阻尼自由振荡周期。  称为阻尼比； n＝1/T 为系统的无阻尼固有频率。 一、二阶系统的特征方程： 极点（特征根）： （凡是能够用二阶微分方程描述的系统） 1. 欠阻尼二阶系统（振荡环节）： 01 具有一对共轭复数极点： 4. 零阻尼二阶系统：＝0 具有一对共轭虚极点： 5. 负阻尼二阶系统： 0 极点实部大于零，响应发散，系统不稳定。 1. 欠阻尼（0 1）状态 输入信号：单位阶跃 1(t), 其拉氏变换为： 由传递函数的定义可得到二阶系统的输出为： 二、二阶系统的单位阶跃响应