逐点比较法数字积分法等插补原理概念.ppt

数字程序控制技术;3.1 数字程序控制基础; 数字程序控制主要应用于机床的自动控制，如用于铣床、车床、加工中心、线切割机以及焊接机、气割机等的自动控制系统中。;数字程序控制系统组成 由输入装置、输出装置、控制器和插补器等四大部分组成。其中，控制器和插补器功能以及部分输入输出功能由计算机承担。 ;3.1.1 数控技术发展概况 ;3.1.2 数字程序控制原理;具体步骤： ⑴ 将图中曲线划分成若干段，可以是直线段，也可以是曲线段。图中曲线被划分成三段：直线ab、bc和弧线cd。 ⑵ 确定各段的起点和终点坐标值等数据，并送入计算机。;⑶ 根据各段的性质，确定采用相应的插补方式; 所谓直线插补是指在给定的两个基点之间用一条近似直线来逼近，也就是由此定出中间点连接起来的折线近似于一条直线，并不是真正的直线。;⑷ 将插补运算过程中定??的各中间点，以脉冲信号的形式去 控制x和y方向上的步进电机，带动刀具或绘图笔，从而加工或绘制出符合要求的零件轮廓。 每个脉冲驱动步进电机走一步（即刀具或绘图笔在x或y方向上移动一个位置），称为步长。常用Δx和Δy来表示，通常取 Δx＝Δy。 ;3.1.3 数字程序控制系统;1. 开环数字程序控制 ;2. 闭环数字程序控制 ;3.2 逐点比较法插补原理;3.2.1 逐点比较法直线插补;下面推导简化的偏差计算公式： ①设加工点正处于m点，当Fm≥0时，表明m点在OA上或OA上方，应沿＋x方向进一步至(m＋1)点，该点的坐标值为 xm+1=xm+1 ym+1=ym 该点的偏差为 Fm+1=ym+1xe-xm+1ye=ymxe-(xm+1)ye =Fm-ye ②设加工点正处于m点，当Fm＜0时，表明m点在OA下方，应向＋y方向进给一步至(m+1)点，该点的坐标值为 xm+1=xm ym+1=ym+1 该点的偏差为 Fm+1=ym+1xe-xm+1ye=(ym+1)xe-xmye=Fm+xe 简化后偏差计算公式中只有一次加法或减法运算，新的加工点的偏差Fm+1都可以由前一点偏差Fm和终点坐标相加或相减得到。 注意：加工的起点是坐标原点，起点的偏差是已知的，即F0＝0。;（2）终点判断方法 ;（3）插补计算过程;2.四个象限的直线插补;3.直线插补运算的程序实现;〔例3．1〕设加工第一象限直线OA，起点为O(0，0)，终点坐标为A(6，4)，试进行插补计算并作出走步轨迹图。 〔解〕坐标进给的总步数Nxy=|6-0|+|4-0|=10, xe=6,ye=4, F0=0, xoy=1.;轨迹如图：;3.2.2 逐点比较法圆弧插补;下面推导简化的偏差计算的递推公式： ①设加工点正处于m(xm,ym)点，当Fm≥0时，应沿-x方向进给一步至(m+1)点，其坐标值为 ： xm+1=xm-1 ym+1=ym 新的加工点的偏差为  Fm+1=xm+12+ym+12-R2=(xm-1)2+ym2-R2=Fm-2xm+1 ②设加工点正处于m(xm,ym)点，当Fm＜0时，应沿+y方向进给一步至(m+1)点，其坐标值为： xm+1=xm ym+1=ym+1 新的加工点偏差为 Fm+1=xm+12+ym+12-R2=xm２+(ym+1)2-R2=Fm＋2ym+1 可知，只要知道前一点的偏差和坐标值，就可求出新的一点的偏差。 注意：因为加工点是从圆弧的起点开始，故起点的偏差F0＝0。 ;（2）终点判断方法 圆弧插补的终点判断方法和直线插补相同。可将x方向的走步步数Nx=|xe-x0|和y方向的走步步数Ny=|ye-y0|的总和Nxy作为一个计数器，每走一步从Nxy中减1，当Nxy=0时发出终点到信号。  （3）插补计算过程 圆弧插补计算过程比直线插补计算过程多一个环节，即要计算加工点瞬时坐标（动点坐标）值。 因此圆弧插补计算过程分为五个步骤即偏差判别、坐标进给、偏差计算、坐标计算、终点判断。 ;2.四个象限的圆弧插补;（2）四个象限的圆弧插补 其它象限的圆弧插补可与第一象限的情况相比较而得出，因为其它象限的所有圆弧总是与第一