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ch2.3连续系统离散相似法
2.3 连续系统的离散相似法;*;*;保持器;;香农采样定理：对一个具有有限频谱的连续信号 进行采样，只要选择 ，通过理想的低通滤波器，就能把原来信号毫无失真地提取出来。;2、理想的信号保持器;很明显,理想信号保持器是无法实现的。实际上能实现的是各种近似的保持器。;3、零阶保持器;零阶保持器的特点：
其特性与低通滤波器相似；
有相位滞后问题（滞后T/2）；
若输入信号为阶跃信号，那么零阶保持器能无失真地恢复信号。;5、三角形保持器;*;*;2.3.2 连续系统状态方程的离散化;对状态方程;*;1. 零阶近似(即采用零阶保持器);其中：;2. 三角形近似(即采用三角保持器);在已知各状态变量初值的情况下，可以很容易的求出各采样时刻各状态变量的值，进而求出相应的输出方程的值。;4. F、G的计算;F,G的迭代计算;5. Ga的迭代计算;6. 折半-加倍措施;6. 折???-加倍措施;7. 截断误差; 估算 ; 如果 ;化连续状态方程为离散状态方程的Matlab函数：
sysd = c2d(sys, Ts, method)
其中，Ts是采样周期（s）；
method 定义离散化方法：
“zoh”— 采用零阶保持器；
“foh”— 采用一阶保持器；
“tustin”—采用双线性变换方法
“matched”—采用根匹配法
d2c()：将状态空间模型由离散转化为连续
d2d()：将离散化的模型按照另一采样周期重新离散化
;连续系统传递函数的离散化(tf2ss() - c2d()亦可 );*;*;*;2.3.4 离散相似法应用举例;*
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