自动控制_05c开环频率特性曲线的绘制概念.ppt

5-3.2、开环频率特性曲线的绘制 ;例5-1 设某0型系统的开环传递函数为 ;则 ： ;将 代入如上的实频特性和虚频特性以及幅频特性和相频特性的计算式中，当 取不同的值时可得如表5-4所示的开环系统的频率特性数据。 ;图5-25 例5-1系统的幅相频率特性;为精确求频率特性和负虚轴的交点坐标，可令实部为0 ;例5-2 设某Ⅰ型系统的开环传递函数为 ;而 ; 完整的幅相频率特性曲线如图5-26所示。曲线从点 [－K(T1+T2)，－ jω]出发，跨越负实轴进入第二象限，并以正虚轴为渐近线卷向坐标原点。为精确求得曲线与负虚轴的交点，可令虚频特性为0，解之得交点角频率 将此值代入实频特性表达式可求得曲线与实轴交点;图5-26 例5-2系统的幅相频率特性; 在绘制系统的开环极坐标时，应注意曲线所具有的一些特征。例如：当ω→0时低频段曲线从何处出发？而当 ω→∞时的高频段特性曲线以什么姿态卷向原点？曲线在ω值为多大时跨越实轴或虚轴？跨越点的坐标值如何？等等。后两个问题我们已经作过说明，下面讨论前两个问题。 ; 设系统开环传递函数 中含有V个积分环节，其相应的频率特性为 ; 当ω→∞时的高频段，由于 ;图5-27 极坐标图的低频段;图5-28 极坐标的高频段;二、开环对数频率特性的绘制 ;图5-29 由两个环节串联而成的系统;●由上可见，只要绘出各环节的对数幅频特性分量，再将各分量的纵坐标相加，就可得到整个系统的开环对数幅频特性。同理，将各环节的相频特性分量相加，就成为系统的开环对数相频特性。; 含有多环节的系统的开环对数频率特性的绘制思路：确定低频渐近线的斜率和位置→确定线段交接的频率以及交接后线段斜率的变化量→由低频到高频绘制开环系统的特性曲线。 ;图5-31 低频段的斜率与位置的关系;2、交接频率及交接后斜率变化量的确定 ;（1）将系统开环频率特性 写成以时间常数表示、以典型环节频率特性连乘的形式。 ;对于式 ;例5-3 某系统的开环传递函数为 ;（2）在 处， ;图5-32 例5-3系统的Bode图;表5-4 例5-3系统开环相频特性数据 ; 如图5-32所示 曲线穿越横坐标时的频率称为截止频率，又称零分贝频率??常用 表示。 ;图5-33 例5-4系统的结构图;（3）画分段折线，最终得如图5-34所示的对数幅频特性渐近线。 ;图5-34 例5-4系统的对数幅频特性;三、最小相位系统、非最小相位系统和开环不稳定系统 ;“最小相位”与“非最小相位”的概念来源于网络理论。它指出：在具有相同幅频特性的一类系统中，当 从0变至 时，最小相位系统的相角变化范围最小，而非最小相位系统的相角变化范围通常要比前者大，故而得名。 ;图5-35 最小相位系统和非最小相位系统的Bode图; 必须指出，非最小相位传递函数的定义中，有关极点的条件限制是必须的。若允许极点落在右半s平面，则相角变化范围可能比之具有相同幅频特性的最小相位传递函数的相角变化还要小。 ;则 ;图5-36 最小相位系统、非最小相位系统和开环不稳定系统Bode图 ; 对于最小相位系统，一条对数幅频特性曲线只能有一条对数相频特性曲线与之对应。因此对于最小相位系统只要绘出对数幅频特性就够了。 ;图5-37 例5-5系统的对数幅频特性;（2）因低频渐近线在 处的对数幅值为15dB ;例5-6 含有延迟环节的系统开环传递函数为 ;设 ;图5-38 例5-6系统Bode图