振动力学第8章第3、4、5节介绍.ppt

极限环或自激振动是一种非线性现象。; 经典的皮带问题如图8.3-1(a)所示，皮带以等速v移动，在适当条件下，此质量-弹簧系统可能为动力不稳定；图8.3-1(b)表示棒在稳定流场中的可能振动。; 1. 自激振动; 线性系统不可能产生自激振动，能产生自激振动的系统必为非线性系统。前面介绍的范德波方程和瑞利方程所代表的振动都属于自激振动。; 自激振动由于能源恒定而不同于强迫振动。系统依靠自身运动状态的反馈作用调节能量输入，以维持不衰减的持续振动。也就是说，在自激振动中，外界恒定的能源给予振动系统的交变力是由运动本身产生或控制的，运动一旦停止，交变力也随之消失。而在强迫振动中，交变力是由外部能源独立产生的，它不依赖于运动，即使运动消失了，交变力仍可存在。这样，强迫振动的频率完全决定于外加激励频率，而自激振动的频率则很接近于系统的固有频率。 ; 例8.3-1 分析电铃(图8.3-2)的自激振动。; 例 8.3-2 分析蒸汽机(图8.3-3)的自激振动。; 2. 自激振动的特征; (5)自激振动的稳定性取决于能量的输入与耗散的相互关系。若振幅偏离稳态值时，能量的增减能促使振幅回至稳态值，则自激振动稳定(图8.3-4a)。反之，自激振动不稳定(图8.3-4b)。; 3. 极限环; 在封闭曲线周围布满了螺线型的相轨迹逐渐地趋近极限环，它们或者盘向极限环，或者盘向奇点。; 反之，若扰动后的相轨迹远离极限环，其中只要有一侧的相轨线是离开极限环的，则这样的极限环称为不稳定的，如图8.3-5中的M1和M3。 ; 自激振动在各种技术问题中占有极重要的地位，因此确定极限环的存在及其稳定性就成为非线性自治系统理论中的一个重要问题。从上面的定性分析可知，极限环的存在是明显的，但是对于一个给定的系统要想从理论上证实极限环的存在并具体地找到该极限环却是困难的。在很多情况下，问题的解决还是要借助于图解法。; 一个具有极限环系统的经典例子是范德波振子。这个例子可以说明极限环的一些性质。 范德波振子是由下面的微分方程所描述，即; (8.3-2); 当?2时根?1与?2都是正实数，所以???点是不稳定结点。另一方面，当?2时根?1与?2是具有正实部的共轭复数，所以这个原点是不稳定焦点。不管怎么样，原点是不稳定平衡点，而在它邻域内开始的任何运动趋向于离开这个邻域而达到极限环。; 轨线可以用某种图解方法来求得，例如用等倾线法，或者用计算机摸拟。图8.3-6给出了对?=0.2和?=1.0的值用计算机摸拟求得的极限环。; 可见，一个稳定的极限环包围一个不稳定平衡点，而一个不稳定极限环包围了一个稳定平衡点。 ; 对于?0的情况线性化分析会判定不稳定，其运动要无限增大。控制振幅大小的是非线性,即 。在这种情形，恰当的线性化必须在极限环的附近，这样会得出一个带有周期性系数的线性系统。; 摄动方法是针对所谓弱非线性系统的渐近的解析法，也称为小参数法，它是求解非线性振动方程最有效的方法之一，是由庞加莱和李亚普诺夫所拟定、在解决各种问题时广泛应用的方法，其基本做法是把解展开成小参数?的幂级数，以寻求满足一定误差要求的渐近解。; 描述物理系统的微分方程，可分为一部分只包含常系数的线性项，另一部分与前者相比是微小的非线性项(自治的或非自治的)，其微分方程为如下形式;(8.4-3); 方程(8.4-2)的解除了依赖于时间t还依赖于小参数?，通常方程(8.4-2)没有精确解，根据庞加莱展开定理，解x(t,?)可以展开为?的幂级数的形式，即; 把式(8.4-4)代入式(8.4-2)的左端，有;式中;将式(8.4-5)和式(8.4-8)同时代入式(8.4-2)得到;上面的每个方程都是线性方程。第一个方程(8.4-10a)无右端项，可以直接写出它的解，其余各关于xi(t)(i=0,1,2,?)的方程，其右端所包含的变量与导数只到xi-1(t)与 为止，因此方程组(8.4-10)可依次求解。; (8.4-11); 式(8.4-4)所表示的级数解称为方程(8.4-2)的形式解。庞加莱定理指出，只要小参数?的模充分的小，级数就是收敛的。如果截取级数(8.4-4)的前n项作为n次渐近解，由此引起的截断误差与?的(n+1)次幂同阶。即满足条件; 但是对于一个实际问题，小参数?是有确定的值的，不可能任意地小，所以级数(8.4-4)只能在自变量t的某个区间内才能一致地满足式(8.4-13)。也就是说用级数(8.4-4)表示解只能在自变量的某个区间内才一致有效