基于单片机控制的玩具车.doc

基于单片机控制的电动玩具车 摘要：利用AT89C51单片机控制直流伺服机，使玩具车实现前进、后退、左转、右转。驱动玩具车的电动机采用直流伺服机，伺服电机可控制速度，位置精度准确，体积小、重量轻、省电，扭力大可拉动较大的负荷。 关键词：AT89C51单片机 直流伺服机 小车 电动玩具车的基本构造介绍： 玩具小车主要有直流伺服机、AT89C51单片机和玩具车底座构成，利用直流伺服机驱动，单片机控制，来完成玩具车前进、后退、左转、右转等功能。 直流伺服机的介绍： 1.伺服机的结构及工作原理： 该玩具车选用FUTABA S3003伺服机作为驱动器，该伺服机扭力大可拉动较大的负荷，体积小、重量轻、省电。伺服机以5V电源便可以推动，其外部3个引脚如下： 黑色：GND 地线 红色：5V电源线 白色：控制信号 伺服机是一个微型的伺服控制系统，主要结构有伺服控制电路、直流电机、减速齿???组、电位器。 工作原理是控制电路接收信号源的控制脉冲，并驱动电机转动；齿轮组将电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，测量伺服机机轴转动角度；伺服控制电路板将电位器反馈的舵机转动角度和控制脉冲比较，从而控制伺服机转动。 2.伺服机的正反转控制原理： 由于舵机内部有一个基准电路，固定周期脉冲宽度约20ms，宽度1.5ms 的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。当送出以下的正脉冲宽度时，可以得到不同的控制效果： 正脉冲宽度为0.3ms时，伺服机会反转； 正脉冲宽度为2.5ms时，伺服机会正转； 正脉冲宽度为1.3ms时，伺服机回到中点。 电动玩具车的功能说明： 1．玩具车，直接由单片机来控制伺服机动作,控制2组伺服机做独立的2轮后轮驱动； 2.两个伺服机的控制原理如表： 车子动作1伺服机2伺服机前进正转反转后退反转正转左转反转正转右转正转反转3.玩具车由按键控制其前进、后退、左转、右转； 4.电动玩具车各功实现方式 按键K1??前进 按键K2：后退 按键K3：左转 按键K4：右转 5.玩具车动作时指示灯闪烁 电动玩具车的控制原理介绍： 1.玩具车控制电路图： 在电源设计上使用4块5号干电池供电，电压为6V，而单片机工作电压为5V，因此在电源的输入端串接一只二极管做降压处理。 玩具车控制原理电路图 2.控制流程说明： 在主程序循环中扫描是否有按键，如有按键则执行相对应的功能，若按下K1键车体前进，若按下K2键车体后退，若按下K3键车体左转，若按下K4键车体右转。所有按键动作都是等按键放开才开始执行车体的动作。 由于伺服机的安装是在左右两侧，必须明确两伺服机的转向与车体各个动作方向的关系，控制原理如表： 车子动作1伺服机2伺服机前进正转反转后退反转正转左转反转正转右转正转反转3.控制流程图： 控制流程图