第二章1_控制工程或自动控制_上海交通大学课件.pptVIP

第二章 物理系统的数学模型 ;本章简介;物理系统的数学模型;各类模型间的关系;2.1 时域数学模型—微分方程;依据：电学中的基尔霍夫定律 ;例二 弹簧阻尼系统 机械位移系统,物体在外力F(t)作用下产生位移y(t)，写出运动方程。;m;发现,物理结构不同的元件或系统,可以具有相同形式的数学模型,例如，前述的RLC无源网络和弹簧-质量-阻尼器机械系统的数学模型均是二阶微分方程，相似系统揭示了不同物理现象间的本质相似关系，利用它可以:;推广到一般情况，系统的时域数学模型;综上所述，列写元件微分方程的步骤可归纳如下：;线性系统的基本特性 叠加原理;非线性微分方程的线性化;2-2 控制系统的复数域数学模型-传递函数; 用拉氏变换法求解线性系统的微分方程时,可以得到控制系统在复数域的数学模型—传递函数.传递函数不仅可以表征系统的动态性能,而且可以用来研究系统的结构或参数变化对系统性能的影响.;设线性定常系统的n阶线性常微分方程为;式中; 在零初始条件下,对上式进行拉氏变换,令Uo(s)=L[uo(t)], Ui(s)=L[ui(t)]得; 在零初始条件下,对上式进行拉氏变换,令Uo(s)=L[uo(t)], Ui(s)=L[ui(t)]得; ② 传递函数是一种用系统参数表示输出量与输入量之间关系的表达式,它只取决于系统或元件的结构和参数,而与输入量的形式无关,也不反映系统内部的任何信息.因此,可以用图2-5的方块图表示一个具有传递函数G(s)的线性系统.; 传递函数是在零初始条件下定义的,控制系统的零初始条件有两方面的含义:一是指输入量是在t≥0时才作用于系统,因此在t=0-时输入量及其各阶导数均为零;二是指输入量加于系统之前,系统处于稳定的工作状态,即输出量及其各阶导数在t=0-时的值也为零.现实的工程控制系统多属此类情况. ;;式中, ---------称为传递函数的零点;; 传递函数的零点和极点可以是实数,也可是复数,系数K*=b0/a0称为传递系数或根轨迹增益.这种用零点和极点表示传递函数的方法,在根轨迹法中使用较多.;定义：输入是正弦信号时，系统的稳态输出与系统的输入之比;2. 4 典型环节的传递函数 ;实例：电子放大器，齿轮，电阻(电位器)，感应式变送器等。;传递函数为：;3）微分环节：是积分的逆运算，其输出量和输入量的关系，由下式来表示; 测速发电机的数学描述 ;4）惯性环节:其输出量和输入量的关系，由下面的常系数非齐次微分方程式来表示; RC电路  输入——ur(t) 输出——uc(t) ;直流电机;5）振荡环节：其输出量和输入量的关系，由下面的二阶微分方程式来表示。;RLC电路;6）延迟环节：其输出量和输入量的关系，由下式来表示;小结;习题： 2-1 (c),(d) 2-2 2-4 (1),(3) 2-5