204_何斌_HyperMesh在五自由度模块化服务机器人手臂设计与分析中的应用.pdfVIP

Altair 2010 HyperWorks 技术大会论文集 HyperMesh 在五自由度模块化服务机器人手臂 设计与分析中的应用 何斌 韩立志 刘文珍 上海大学机电工程与自动化学院 上海市机械自动化及机器人重点实验室 摘要：本文介绍一种用于服务行业的五自由度模块化机器人手臂的设计与分析方法。根据 机器人手臂的使用要求，运用模块化的设计方法将机器人划分为关节模块和连接模块两类模 块, 通过这两种模块的组合形成其基本结构，对各模块进行了详细的结构设计，建立了机器 人手臂的三维模型。运用 HyperWorks 分析软件对手臂关键受力零件进行有限元分析，根据 分析结果修改相应参数，使其满足工作要求。机器人手臂的样机证明该模块化设计与分析的 方法是有效的。 关键词：模块化设计，服务机器人手臂，HyperWorks，分析 1 概述 随着机器人技术的发展，机器人在各个行业中的应用也越来越广泛，开始由传统的工业 领域向医疗、餐饮、娱乐等服务行业渗透，于是就诞生了服务机器人。国际上对服务机器人 有一个大致的定义：服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人, 它能完成有益于人类 的服务工作, 但不包括从事生产的设备[1]。 在服务型机器人领域，模块化设计扮演了一个非常重要的角色。服务机器人不同于工业 机器人的最显著特点，即需要满足不同用户的个性化需求，所以服务机器人应具备形态和功 能的多样性。传统的机器人开发模式无法满足未来服务机器人产业发展的要求。作为服务机 器人实现具体功能的一个重要组成部分——机械臂，针对其进行模块化的设计得到了广泛的 关注。“模块化设计”是针对常规机器人设计方法的不足提出的，引起了日本、美国等大学 和研究机构的极大兴趣。机器人采用模块化设计的优点有：重构性好、冗余性好、装配方便、 良好的??活性及便于维护，国内外在这方面做了大量的研究并取得了一定的成果。 在对服务机械臂进行设计的过程中，需要对其中的受力部件进行力学分析，以校核设计 的安全性，保证机械臂的正常使用，随着计算机技术的高速发展，CAE 已经成为进行分析的 一个有效手段。 -- 1- - Altair 2010 HyperWorks 技术大会论文集 2 机器人手臂的模块化结构组成 根据模块化设计思想[2]，将机器人手臂划分为关节模块和连接模块两类模块，关节模块 由直流伺服电机、谐波减速器和驱动器等组成，为具有一个自由度旋转关节模块。连接模块 用于关节模块间的连接，具有不同方位的标准接口，使得模块关节之间的连接能满足机器人 不同运动学和动力学的要求。因此，连接模块不但要求简单可靠，还必须能够在模块之间传 递动力或信息。 该机器人手臂的基本结构可由这两种基本模块通过组合而成，关节模块的基本结构为旋 转关节，连接模块的基本结构为“L”型连接架，该机器人手臂的五个关节是通过四个“L” 型连接架依次顺序连接起来的，每相邻的两个关节轴线互相垂直，四个“L” 型连接架呈互 相交错状，“L” 型连接架上还集成有传感元件、控制元件及限制关节转动角度的元件，机 器人手臂的基本结构如图 1 所示。 图 1 机器人手臂的基本结构 将机器人手臂所有机械零件和电子零部件通过三维建模，并装配完成，最后得到的机器 人手臂的最终的三维结构模型和已加工完成的实物样机如图2和图3所示。