2011-达芬奇手术机器人系统技术分析_杜志江.pdfVIP

特 稿 Feature 达芬奇手术机器人系统技术分析 杜志江杜志杜志江 哈尔滨工业大学机器人研究所 [4] 1 引言 表1 三种外科手术技术特点的比较 传统开放手术 传统腹腔镜手术 daVinci机器人手术 自上世纪90年代起，机器人辅助微创外科手 术逐渐成为一个显著的发展趋势。以AESOP、ZUES 眼手协调降低，视觉 图像和控制手柄在同 眼手协调 自然的眼手协调 范围和操作器械的手 一个方向， 符合自然 和da Vinci（达芬奇）系统为代表的外科手术机 不在同一个方向。 的眼手协调。 器人系统在临床上的成功应用引起了国内外医学 术者直接控制手术 术者须和持镜的助手 术者自行调整镜头， 界、科技界极大的兴趣。当前，以达芬奇为代表 手术控制 视野，但不精细， 配合，才能看到自己 直接看到想看的视 有时受限制。 想看的视野。 野。 的微创手术机器人逐渐成为国际机器人领域的前 [1] 直视三维立体图 二维平面图像，分辨 直视三维立体高清图 沿和研究热点 。由Intuitive Surgical公司研 成像技术 像，但细微结构难 率不够高，图像易失 像，放大若干倍，比 发的达芬奇机器人2000年通过美国FDA认证，是目 以看清。 真。 人眼更清晰。 前最先进的机器人手术辅助系统。该系统融合诸 直观、灵活，但有 器械只有4个自由度， 仿真手腕器械有7个 多新兴学科，实现了外科手术微创化、智能化和 灵活性、性 准确 时达不到理想的精 不如人手灵活、精 自由度，比人手更灵 数字化。截止2010年，达芬奇微创手术机器人系 度。 确。 活、准确。 统已在全世界装机1752台，已经成功开展了25万 直观的同向控制。 套管逆转器械的动