2011-达芬奇手术机器人系统在医疗中的应用_陈广飞.pdfVIP

特 稿 Feature 达芬奇手术机器人系统在医疗中的应用 陈广飞陈广陈 飞 周 丹 　 张 茜 解放军总医院生物医学工程研究室 外科手术机器人不是真正意义上的自动化机器 中国大陆地区安装达芬奇手术机器人系统的 人，它们不能主动完成外科手术，但能在医生的操 医院分别是：北京地坛医院、中国人民解放军总医 控下，完成复杂的外科手术，在世界各地的许多手 院、中国人民解放军第二炮兵总医院、上海交通大 术室中得到广泛应用。目前全球共有三种品牌的手 学附属胸科医院、上海复旦大学附属华东医院、上 术机器人，分别是美国Intuitive Surgical公司开发 海交通大学医学院附属瑞金医院、上海复旦大学附 的达芬奇（da Vinci）手术机器人、美国Computer 属中山医院、重庆西南医院、南京军区总医院、沈 Motion公司开发的宙斯（ZEUS）手术机器人和伊索 阳军区总医院。 （AESOP）手术机器人。其中技术最先进、使用最广 泛的是达芬奇手术机器人。本文将简要介绍这一系 2 系统构成及特点 统的应用情况。 达芬奇手术机器人系统（如图1所示）主要由 1 概况 医生控制台(surgeon console)、床旁机械臂系统 (patient cart)和成像系统(vision cart)构成。 2000年7月11日，美国食品和药物管理局（FDA） 控制台由计算机系统、手术操作监视器、机器 批准了达芬奇手术系统，使其成为美国第一个可在手 人控制监视器、操作手柄和输入输出设备等组成。 术室内使用的机器人系统。从第一款产品面世至今， 手术时外科医生可坐在远离手术台的控制台前，头 Intuitive Surgical公司已经陆续推出了三种型号 靠在视野框上，双眼接受来自不同摄像机的完整图 的手术机器人系统，分别是da Vinci Standard、da 像，这些图像共同合成术野的三维立体图。医生双 Vinci S System和da Vinci Si System。 手控制操作杆时，手部动作传达到机械臂的尖端。 截至2010年12月底，全球的达芬奇机器人手术系 利用本系统完成手术操作，能够提高操作的精确性 统的装机数量为1752台。其中，美国1285台；欧洲316 和平稳性。 台；亚洲及其他地区151台。亚洲国家和地区共有95 床旁机械臂系统放在手术台周围，它包括3个 台，其中，韩国33台；中国大陆10台；中国香港6台； （或4个）执行医生命令的机械臂。机械臂围绕固定 中国台湾7台；日本20台；印度7台；其他国家（新加 支点移动，能够降低对患者的损伤，从而使患者的 坡，泰国，马来西亚，菲律宾）共12台。另外，各个 伤口面积较小，并提高手术的整体精度。这个系统 国家的达芬奇手术机器人系统都在快速地增长。