2011计算机仿真大赛一等奖作品.pdfVIP

编号： 重庆邮电大学 第五届计算机仿真大赛 一等奖 作品 题号: C 组别： 高年级组 2011年 4 月 6 日 单级移动式倒立摆动态控制仿真 摘要 单级移动式倒立摆系统是一个典型的单输入双输出的自然不稳定系统，具有非线 性、强耦合、多变量、高阶次等特性，作为控制系统的被控对象，它是一个理想的教 学实验设备，许多抽象的控制概念都可以通过倒立摆直观地表现出来。应用上，倒立 摆广泛应用于控制理论研究、航空航天控制、机器人、杂技项杆表演等领域，在自动 化领域中具有重要的价值。 研究倒立摆的精确控制对工业生产中复杂对象的控制有着重要的应用价值，因此 倒立摆仿真或实物控制实验是控制领域中用来检验某种控制理论或方法的典型方案。 许多抽象的控制概念如控制系统的稳定性、可控性、可观性、系统收敛速度和系统抗 干扰能力等，都可以通过倒立摆系统直观的表现出来。在控制过程中，它能有效地反 映诸如可镇定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许多控制中的关键问题，是检验各种控 制理论的理想模型。因而其研究具有重大的理论和实践意义。 本文以单级移动式倒立摆为被控对象，参考古典控制理论设计控制器（如PID控制 器）的设计方法和现代控制理论设计控制器（最优控制）的设计方法。针对单级移动 式倒立摆系统的单输入双输出、非线性、强耦合的不稳定性，我们采用线性二次最优 LQR控制和PID控制，通过MATLAB软件进行实时控制（摆杆的角度和小车的位移）和系 统仿真实验实现对小车位置和摆杆偏角的同时闭环控制，达到了预期效果（动态仿真）。 关键词：非线性 倒立摆 实时控制 系统仿真 动态 1 1.问题重述 单级移动式倒立摆原理如下图 1-1 所示， 图 1-1 其中小车质量M = 3KG;摆杆质量m = 0.1KG;摆杆为均匀的，质心l=0.5米;重力加 速度g=9.81;设x1为摆杆角度，x2为摆杆角速度，x3为小车位移，x4为小车速度，其中 小车水平受力为输入量，建立其状态方程： 采用状态反馈进行控制，其控制原理如下图 1-2 所示： 2 图 1-2 计算得 k1