五章控制系统稳定性.pptVIP

;5 控制系统稳定性分析;5.1系统稳定性的基本概念;5.2 系统稳定的充要条件;设n(t)为单位脉冲函数，;如果系统稳定，应有; 为系统闭环特征方程式的根的实部;五次以及更高次的代数方程没有一般的代数解法（即由方程的系数经有限次四则运算和开方运算求根的方法） ——阿贝耳定理;;复数根与系数的关系： ;（2）特征方程的各项系数的符号都相同。;;其中;;劳斯阵列第一列中 系数符号全为正， 所以控制系统稳定。 ;例2 设控制系统的特征方程式为 试应用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。; 二阶系统特征式为 ，劳斯表为;三阶系统特征式为 ，劳斯表:;;特征方程为;例: 设控制系统的闭环特征方程式为 用劳斯判据判断稳定性。;无正实根，有虚根。;例: 设控制系统的闭环特征方程式为 用劳斯判据判断稳定性。;n×n行列式：;系统稳定的充要条件： 各阶主子行列式均 0 即：;例: 设控制系统的特征方程式为 试应用赫尔维茨稳定判据判断系统的稳定性。;由于;代数稳定性判据使用的多项式 是系统闭环特征多项式。;劳斯判据的不足：;1.;如果 C 包围 a ，则 C’ 顺时针包围原点1圈； 如果 C 不包围 a ，则C’不包围原点。;2.;如果 C 包围 a ，则 C’ 逆时针包围原点1圈； 如果 C 不包围 a ，则C’不包围原点。;C包围z个零点，C’绕原点;C包围1个极点，C’ 逆时针绕原点1圈 ; F(s)有m个零点，n个极点， 在[s]平面上的C顺时针包围了其中z个零点和p个极点，;反馈控制系统;闭环稳定?闭环传递函数右极点个数为0;F(s)包围原点的圈数 = F ’(s)包围-1点的圈数;Nyquist稳定判据;例:下图所示反馈控制系统，K为何值时稳定?;例:下图所示反馈控制系统，K为何值时稳定?;例:某反馈控制系统开环传递函数为;如果开环传递函数在虚轴上有极点或零点，;开环没有右极点，乃氏图不包围(-1,j0)，稳定;开环右极点有1个，乃氏图逆时针包围(-1,j0)1圈，稳定;从原点右边绕，开环右极点个数为0；乃氏图顺时针包围(-1,j0) 2 圈，不稳定;例：某系统开环传递函数为;从原点右边绕，;延时环节串联在前向通道 ;例如;Nyquist稳定判据;延时环节并联在前向通道 ;例：下图所示为机床（如镗床，铣床）的长悬臂梁式主轴的工作情况，由于主轴刚性低，常易产生振动，下面分析其动态特性。; P（t）——切削力； y（t）——主轴前端刀具处因切削力产生 的变形量； D ——主轴系统的当量粘性系数； ——主轴系统的当量刚度。;2．切削过程的传递函数 若工件名义进给量为 ，由于主轴的变形，实际进给量为u（t），于是;其闭环系统的特征方程为 ;则 ，即;;曲线③;1．若Gm（jω）不包围Gc(jω），即 Gm（jω）与Gc(jω）不相交，如曲线①，则系统绝对稳定。因此系统绝对稳定的条件是Gm（jω）中的最小负实部的绝对值小于 。;2．若Gm（jω）包围Gc(jω）一部分，即Gm（jω）与Gc(jω）相交，如曲线③，则系统可能不稳定，但在一定条件下也可稳定。;单位圆→0dB线;由伯德图判稳定性 设0型或I型系统开环特征方程有 p 个右根，且开环静态放大倍数大于零，如果在所有L(ω)≥0频率范围内，相频特性曲线φ(ω)在(-π)线上正负穿越之差为p/2次，则闭环系统稳定。; 图（a），已知p＝0，即开环无右特征根，在L（ω）＞0范围内，正负穿越之差为0，系统闭环稳定。;如果系统闭环特征根均在s左半平面，且和虚轴有一段距离，则系统有一定的稳定裕量。;例： ;用Nyquist图;剪切频率 ;增益裕量也可用分贝数表示：;例：开环传递函数为;K=100;相关matlab函数;[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(s1);