机械工程控制基础二章.pptVIP

第二章 系统数学模型;2、 建立数学模型的方法;3、数学模型的形式; 从输入端开始，按照信号传递变换过程，依据各变量遵循的物理学定律，依次列写出各元件、部件的动态微分方程； ; 质量; 阻尼; 机械平移系统;式中，m、C、K通常均为常数，故机械平移系统可以由二阶常系数微分方程描述。; 弹簧－阻尼系统; 机械旋转系统;11; 电气系统; 电感;一般R、L、C均为常数，上式为二阶常系数微分方程。 ; 理想运算放大器具有“虚短”和“虚断”的特性，这两个特性对分析线性运用的运放电路十分有用。为了保证线性运用，运放必须在闭环(负反馈）下工作。 ; (2)虚断;例：有一理想运算放大器组成的电路如图所示，试求输出电压的表达式和电压放大倍数。; 有源电路网络;例：列写下图所示机械系统的微分方程;补充知识：基尔霍夫电流定律;基尔霍夫电压定律;电位升;例：列写下图所示电网络的微分方程;直流电动机的工作原理;直流电动机的工作原理动画;α;27;微分方程的增量化表示 ;可见，同一物理系统有不同形式的数学模型，而不同类型的系统也可以有相同形式的数学模型。;[定义]具有相同的数学模型的不同物理系统称为相似系统。; 小结; 系统的动态特性是系统的固有特性，仅取决于系统的结构及其参数。 ;叠加;上式为非线性微分方程，即此液位控制系统为非线性系统。 ;式中，a1，a2，…，an和b0，b1，…，bm为由系统结构参数决定的实常数，m≤n。 ; 线性化的提出;略去含有高于一次的增量?x=x-x0的项，则：;增量方程的数学含义就是将参考坐标的原点移到系统或元件的平衡工作点上，对于实际系统就是以正常工作状态为研究系统运动的起始点，这时，系统所有的初始条件均为零。 ; 滑动线性化——切线法（了解） ; 确定系统各组成元件在平衡态的工作点； ;则：;实际使用中，常略去增量符号而写成：; 某些典型的本质非线性，如继电器特性、间 隙、死区、摩擦等，由于存在不连续点，不 能通过泰勒展开进行线性化，只有当它们对 系统影响很小时才能忽略不计，否则只能作 为非线性问题处理。 ;in;3)非线性函数线性化：;预习： 《复变函数与积分变换》 拉氏变换和拉氏反变换;;四、拉氏变换和拉氏反变换;称为拉普拉氏积分；;3、几种典型函数的拉氏变换 ; 指数函数; 正弦函数与余弦函数 ;从而：; 单位脉冲函数?(t) ; 单位速度函数（斜坡函数） ; 单位加速度函数;4、拉氏变换积分下限的说明 ;常用拉氏变换表;5、拉氏变换的主要定理 ;证明：由于;当f(t)及其各阶导数在t=0时刻的值均为零时（零初始条件）：; 积分定理 ;证明：;当初始条件为零时：; 位移定理 ;证明：;证明：;7、求解拉氏反变换的部分分式法 ;在控制理论中，通常：; F(s)只含有不同的实数极点;例：求;例 求所示象函数的原函数f（t）; F(s)含有共轭复数极点 ;例 求所示象函数的原函数; F(s)含有重极点 ;……;注意到：;例 求所示象函数的原函数;例：求;于是：;原函数 （微分方程的解）; 实例;即：;84;所以：; 应用拉氏变换法求解微分方程时，由于初始 条件已自动地包含在微分方程的拉氏变换式 中，因此，不需要根据初始条件求积分常数 的值就可得到微分方程的全解。 ;五、传递函数; 传递函数求解示例 ; R-L-C无源电路网络的传递函数 ; 几点结论; 传递函数的一般形式;令：;从微分方程的角度看，此时相当于所有的导数项都为零。因此K 反应了系统处于静态时，输出与输入的比值。 ;系统传递函数的极点就是系统的特征根。零点和极点的数值完全取决于系统的结构参数。;3、传递函数的几点说明 ; 传递函数只能表示系统输入与输出的关系， 无法描述系统内部中间变量的变化情况。 ;5、典型环节及其传递函数 ;其运动方程为：xo(t)=Kxi(t); 惯性环节 ;如：弹簧-阻尼器环节; 微分环节 ;R;微分环节的输出是输入的导数，即输出反映了输入信号的变化趋势，从而给系统以有关输入变化趋势的预告。因此，微分环节常用来改善控制系统的动态性能。;积分环节特点：;如：有源积分网络 ;液压缸 ; 振荡环节 ;振荡环节传递函数的另一常用标准形式为（K=1）：;当; 延迟环节 ;A; 一个环节往往由几个元件之间的运动特性 共同组成；; 方框图的结构要素 ; 函数方框(环节) ;相邻求和点可以互换、合并、分解，即满足代数运算的交换律、结合律和分配律。 ;?; 系统方框图的建立 ; 示例 ;从而可得系统各方框单元及其方框图。 ; 机械系统 ;121;;;; 系统方框图的简化 ; 并联连接 ; 反馈连接 ; 方框图的等效变换法则 ; 引出点的移动 ;一般系统方框图简