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管外并联攀爬机器人 这篇论文提出了把Stewart–Gough并联式机器用作移动机器人的新型应用，它可以通过远距离的控制装置来灵活控制机器人的攀爬，以获得未知空间管道的动态情形。首先，展现了移动式并联管道机器人的描述和设计。第二，在空间限制的基础上分析了六自由度式并联机器人的螺旋式运动原理。最后，描述了移动式并联机器人的运动模型和攀爬策略。关于运用在运动型攀爬式并联机器人设计的信息来自于西班牙Miguel Hernández University of Elche(Alicante)教授的研究。 一 介绍 自从1962年Gough 和 Whitehall提出了并联机器理论，并在1965年被Stewart–Gough完善后，并联机器在很多领域得到应用，比如轮胎测试，飞行模拟器，微型爪，和现在广泛应用地球射电望远镜。然而，攀爬式并联机器人的应用仍有着深远的影响。关于Stewart–Gough理论中对于工作空间小和有限的可操作性的不足，在现代自动机器人的应用中得到很大改善，自由度也得以提高。这类机器人的最主要特点是刚度好，速度快，输出到机器手臂的力大，这使得它们能很好得适用于攀爬应用中，而且会产生意想不到的结果。 概述 论文中，我们了解到并联机器人通过支撑爪来灵活攀爬，并通过在线设备来计算数据并修正控制攀爬路线。首先，展示了设计和运动模型，并且分析了并联机器人的工作原理。在攀爬过程中，最大的特点就是固定了一个环在设备上，形成了固定系统，它可以移动并指引其他环到达指定点。最后，介绍了运动学控制算法的原理。运动学控制算法就是当6—DOF并联攀爬式机器人在自主移动和通过长长的结构来勘探未知管道空间时为它提供并联坐标的多方法控制算法。 二 并联机器人的攀爬说明 通用六锥形球体并联机器人，也就是并联机器人，依照的Stewart–Gough的6-DOF原理制造的机械装置,在图中，两个环连接着六个线性制动器。这些制动器底端与总接头相连，上端与球面接头相连。这些制动器使得机器人有六个自由度，自由度在机器人在工作中定向和定位中起着至关重要的作用。 在以前研究的基础上，我们已经在原来并联机器人的模型的基础上，制造可以通过弯曲的管道并可旋转的机器人，以便于应用在新的领域，例如维护石油管道、维护和检查电缆。 图1 并联机器人结构 A 并联式机器人在棕树上的工作 在修理棕树的时候，并联式机器人将会打开装置然后环抱着树干，详见图-2. 图2 管外并联机器人 并联式机器人运用在高大的棕树的消毒，授粉，修剪，乃至丰收。这些机器人是地中海棕树种植林中不可缺少的养护劳动者。如今，由于棕树顶端需要大量的工作要做，这种类型的任务需要花更大的精力。为了完成这些任务，机器人必须要用其支爪上安装上其它的特殊工具（剪切，洒水等）。因此，操作员必须对机器人进行远程监控，以免它从18米高的树干上掉下来。至于树干和机器人之间的运输问题，我们考虑着建立一个小型的电子平台，以方便运输和组装树干周围的并联式机器人。这个平台包括电元件和对攀爬机器人远程控制的接口。 在这里很有必要强调并联式机器人和其他类型机器人的不同，并联式机器人的机械装置很简单，更容易操作。另外，这类机器人另一个有价值的方面值得考虑就是它的自主性，还有它的轻便而产生的低耗能[1]。 三 运动学分析 在此论文中，并联式机器人的运动学分析基于它所在的空间限定，其操作图为图-3。首先，逆解可通过紧密的运动学链轻易解决，但是正解将变得更复杂。 图3 空间坐标 并联式机器人的几何模型，机器人原型的配置包括两个常规的六角平台和六个相同的线性致动器。我们把机器人的原型设计成六边形的环，因为在六边形环的面上我们方便安装伺服阀，控制卡和所有控制系统所需要的配件。 A.并联机器人的几何模型 机器人的腿是由六个UPS运动链（U指连接于线性致动器的普通连接接头，P是指线性致动器的自由度棱柱形，S是指底端连接到线性致动器的球形接头）组成的。空间并联式机器人示于图3，其中，x,y,z 指基于底部建立的参照轴，指在末端效应器的重心处建立的坐标轴， 轴垂直向上。 B.逆解 逆解是指研究控制机器人环之间的相关运动，逆解的办法包括使用底端效应器的位置和方向，用齐次矩阵法描述 (1) （1） （2） 其中和是普通连接接头和球形连接接头所在位置坐标上的矢量，它们分别代表着参考坐标和移动环的坐标。矢量是从联合变量中逆解出来的， 的重要性在于为线性致动器提供所需的配置。 C.正解 正解是指机器人的其中一个环一旦得到充分的延伸或聚拢，将会获得一个新