计算机控制技术第六章模糊控制技术选编.ppt

第六章 模糊控制技术;经典控制理论：PID、DDC;· 思考： 锅炉工，初中毕业，无法给出数学模型，但可以将锅炉控制得很好？;第六章 模糊控制技术;6、1 模糊控制发展概况;6.1.1、模糊控制的特点;6.1.2、模糊控制的应用;1、模糊集合 2、模糊集合的运算 3、模糊关系 4、模糊矩阵 5、模糊逻辑 6、模糊推理;在人类的思维中，有的概念具有清晰的内涵和外延，如男人、女人； 有许多模糊的概念，如大、小、冷、热，没有明确的内涵和外延； 将前者叫做普通集合（或经典集合）； 后者称为模糊集合，用 表示。; · 模糊集合：在不同程度上具有某种特定性质的所有元素的集合。 记作：;例如，模糊集合“青年”的隶属函数及曲线;· 又如：温度对模糊集合“热”的隶属度如下表：;同样有：; ① 单点法; ② 序对法; ④ 解析法;（3）模糊集合的运算; ③ 代数运算 (a) 和 （对应元素相加）; ④ 逻辑运算;（4）隶属函数确定方法;(b) 隶属频率统计法（ 模拟随机事件概率定义隶属度） ;③ 典型的隶属函数;(d) 钟形;3、模糊关系;3、模糊关系;3、模糊关系;4、模糊矩阵;4、模糊矩阵;4、模糊矩阵;4、模糊矩阵;5、模糊逻辑;(1)、模糊蕴含关系 在模糊控制中，模糊控制规则实质上蕴涵着模糊关系 (i) “如果u是 ，则v是 ”， 则其中蕴涵的模糊关系为;例： 定义两语言变量“误差u”和“控制量v”， 两者的论域U=V={ 1 ,2 ,3 ,4 ,5}, 定义在论域上的语言值为: {小，大，很大，不很大} ={ ， ， ， }， 定义各语言值的隶属函数为：;则控制规则“IF u is 小，THEN v is 大” 蕴涵的模糊关系为：; “ IF u is 小，THEN v is 大，否则 v is 不很大” 蕴涵的模糊关系为：;(2)、模糊推理 知道了语言控制规则中蕴涵的模糊关系，就可根据模糊关系和某个输入情况，来确定输出情况，即做“模糊推理”。模糊推理实际是一种模糊变换，它将一个论域的模糊集变换到另一个论域的模糊集。;6、模糊推理;6、模糊推理;6、模糊推理;6.2 常见的模糊规则及控制器类型 ;* 双输入单输出模糊控制规则;以“最大-最小合成”及模糊蘊涵关系R進行模糊推理的过程 ;6.2 常见的模糊规则及控制器类型 ;6.2 常见的模糊规则及控制器类型 ;6.2 常见的模糊规则及控制器类型 ;· 模糊控制系统：模糊控制器、输入输出接口、执行机构、 测量装置和被控对象组成。 6.3.1、模糊控制器的基本结构 · 模糊控制器是模糊控制系统的核心，它主要由：输入量模糊化接口、知识库、推理机、输出清晰化接口组成。 ;;模糊变量y不同等级的隶属度值;· 知识库＝ 数据库＋规则库;;· 模糊推理： 针对不同的模糊规则，利用模糊关系， 通过模糊变换，求得模糊控制量。;· 模糊推理： 针对不同的模糊规则，利用模糊关系， 通过模糊变换，求得模糊控制量。;· 得到模糊控制量后，还必须将其转换为精确量。;; 1、基本模糊控制器的设计步骤： （1）、确定模糊控制器的结构：如SISO、DISO （2）、确定E、EC及控制量u的模糊集及其论域。 如：E、EC和u的模糊集：{NB,NM,NS,Z,PS,PM,PB} E、EC的论域：{-3,-2,-1,0,1,2,3} u的论域：{-4.5，-3，-1.5，0，1.5，3，4.5};（3）、建立模糊控制规则（表）（if…,and…,then…）;模糊规则表：;（4）、确定模糊变量的赋值表 (隶属函数）;（5）、建立模糊控制表（u=u1+u2+…+u49);模糊推理系统（Fuzzy Inference Sytstem;2、基于DISO 模糊控制器的应用实例;;(2)、 模糊自整定PID控制器的设计;6.4 模糊控制的发展