二章节 控制系统数学描述.pptVIP

第二章 控制系统的数学描述;第一节 控制系统的数学模型;在线性系统理论中，一般常用的数学模型形式有：微分方程模型、传递函数模型（系统的外部模型）、状态方程模型（系统的内部模型）、零极点增益模型和部分分式模型等。这些模型之间都有着内在的联系，可以相互进行转换。 微分方程模型是控制系统模型的基础，一般来讲，利用机械学、电学、力学等物理规律，便可以得到控制系统的动态方程，这些方程对于线性定常连续系统而言是一种常系数的线性微分方程。;1.1 控制系统数学模型的表示形式; 传递函数形式;举例：传递函数描述 1） 》num=[12,24,0,20];den=[2 4 6 2 2]; 2） 借助多项式乘法函数 conv 来处理： 》num=4*conv([1,2],conv([1,6,6],[1,6,6])); 》den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1],conv([1,1], [1,3,2,5])))); ;零极点增益形式;部分分式形式;状态方程形式;举例： 系统为一个两输入两输出系统 》A=[1 6 9 10; 3 12 6 8; 4 7 9 11; 5 12 13 14]; 》B=[4 6; 2 4; 2 2; 1 0]; 》C=[0 0 2 1; 8 0 2 2]; 》D=zeros(2,2);;1.2 模型的转换与连接;状态空间SS;用法举例： 1）部分分式展开： 》num=[2,0,9,1]; 》den=[1,1,4,4]; [r,p,k]=residue(num,den) 》; 2）已知系统状态空间模型为： 》A=[0 1; -1 -2]; B=[0;1]; 》C=[1,3]; D=[1]; 》[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu) ％iu 用来指定第n个输入，当只有一个输入时可忽略。 》num=1 5 2; den=1 2 1; 》[z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D,iu) 》z= -4.5616 p= -1 k=1 -0.4384 -1;3）已知一个单输入三输出系统的传递函数模型为： 》num=[0 0 -2;0 -1 -5;1 2 0];den=[1 6 11 6]; 》[A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 》A= -6 -11 -6 B= 1 C= 0 0 -2 D= 0 1 0 0 0 0 -1 -5 0 0 1 0 0 1 2 0 0 ; 4）系统的零极点增益模型： 》z=[-3];p=[-1,-2,-5];k=6; 》[num,den]=zp2tf(z,p,k) 》num= 0 0 6 18 den= 1 8 17 10 》[a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k) 》a= -1.0000 0 0 b=1 2.0000 -7.0000 -3.1623 1 0 3.1623 0 0 c= 0 0 1.8974 d=0 注意：零极点的输入可以写出行向量，也可以写出列向量。 ;5）已知部分分式： 》r=[-0.25i,0.25i,-2]; 》p=[2i,-2i,-1];h=2; 》[num,den]=residue(r,p,h) 》num= 2 0 9 1 》den= 1 1 4 4;利用LTI对象进行模型转换;1.2.2 模型的连接;(2)串联：series sys=series(sys1, sys2) ％串联连接两个系统。 Sys=series(sys1, sys2,out1,in2) ％out1和in2分别指定系统1的部分输出和系统2的部分输入进行连接。;(3) 反馈：feedback sys=feedback(sys1, sys2) ％将两个系统按反馈方式连接，一般而言，系统1为对象，系统2为反馈控制器。 sys=feedback(sys1, sys2,sign) ％系统1的所有输出连接到系统2的输入，系统2的所有输出连接到系统1的输入