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自控第四章
4-1 根轨迹与根轨迹方程 例子 如图所示二阶系统,系统的开环传递函数为 从特征根的表达式中看出每个特征根都随K的变化而变化。例如,设 二、根轨迹方程 如图所示系统闭环传递函数为 将前向通道传递函数 表示为 闭环传递函数 由上式可以得到如下关系 1)闭环系统根轨迹增益,等于开环系统前向通路根轨迹增益;对于单位反馈系统,闭环系统根轨迹增益就等于开环系统根轨迹增益; 2)闭环零点=前向通道零点+反馈通道极点 对于单位反馈系统,闭环零点就是开环零点; 3)闭环极点与开环零点、开环极点以及根轨迹增益K*均有关。 根轨迹法的基本任务在于,如何由已知的开环零、极点的分布及根轨迹增益,通过图解法找出闭环极点。 根轨迹方程 G(s)H(s)=-1 (4-12) 式中G(s)H(s)是系统开环传递函数,该式明确表示出开环传递函数与闭环极点的关系。 设开环传递函数有m个零点,n个极点,并假定n≥m,这时式(4-12)又可以写成: 例4-1 4-2 绘制根轨迹的基本法则 三、根轨迹的起点与终点 四、实轴上的根轨迹 在实轴上任取一试验点 代入相角方程则 一般,设试验点右侧有l个开环零点,h个开环极点,则有关系式 证毕 例4-3 法则一,有两条根轨迹。 法则二,根轨迹对称于实轴 法则三,两条根轨迹分别起始于开环极点0、-2,一条终于有限零点-1,另一条趋于无穷远处。 法则四,在负实轴上,0到-1区间和-2到负无穷区间是根轨迹。 五、根轨迹的渐近线 渐近线与实轴正方向的夹角为 例4-4 按照公式得 以下是几种开环传递函数的根轨迹渐近线 对应的开环传递函数 六、根轨迹的起始角和终止角 例4-5 例4-5根轨迹的起始角和终止角 起始角为 七、根轨迹的分离点坐标d 定义:几条(两条或两条以上)根轨迹在s平面上相遇又分开的点。 若根轨迹位于实轴两相邻开环极点之间,则此二极点之间至少存在一个分离点。 若根轨迹位于实轴两相邻开环极点之间,则此二极点之间至少存在一个会合点。 分离点的坐标d可由下面方程求得 例4-6 解:根据系统开环传递函数求出开环极点 离开复平面极点的起始角为 此系统根轨迹如图4-15所示。 八、分离角与会合角 所谓分离角是指根轨迹离开分离点处的切线与实轴正方向的夹角。 分离角计算公式 所谓会合角是指根轨迹进入重极点处的切线与实轴正方向的夹角。 会合角计算公式 九、根轨迹与虚轴的交点 例4-7 设系统开环传递函数为 试绘制闭环系统的概略根轨迹。 解:按步骤画图 有4条根轨迹。 各条根轨迹分别起于开环极点(0),(-3),(-1+j1),( -1-j1) ;终于无穷远。 实轴上的根轨迹在0到-3之间。 渐近线 确定分离点d 确定根轨迹与虚轴的交点。 十、根之和与根之积 例4-8 解:根据根轨迹绘制法则,按步计算: n=4,有四条根轨迹; 起始于开环极点(0),(-20),(-2-j4), (-2+j4),终于无穷远处; 实轴上的根轨迹在(0,-20)区间; n=4,m=0,则有4条根轨迹趋于无穷远,它们的渐近线与实轴的交点和夹角为 根轨迹的起始角。 根轨迹与虚轴交点。 此时特征方程为 常见闭环系统 根轨迹图 4-3 开环零、极点变化时的根轨迹 一、开环零点变化时的根轨迹 令 二、开环极点变化时的根轨迹 例4-10 系统特征方程为 图4-21 例4-10根轨迹图 三、零度根轨迹 如果系统的根轨迹方程的右侧不是“-1”而是“+1”,这时根轨迹方程的模值方程不变,而相角方程右侧不再是 ,而是 ,因此这种根轨迹称为零度根轨迹。 设某正反馈系统如下所示。 从而相角方程及模值方程相应为 使用常规根轨迹法绘制零度根轨迹时,对于与相角方程有关的某些法则要修改 实轴上某一区域,若其右方开环实数零、极点个数之和为偶数,则该区域必是根轨迹。 根轨迹的渐近线 根轨迹的起始角与终止角 4-4 系统闭环零、极点分 布与阶跃响应的关系 一、用闭环零、极点表示的阶跃响应表达式 N阶系统的闭环传递函数可写为: 设输入为单位阶跃:r(t)=1(t),有: 将C(s)表达式进行拉式逆变换得 二、闭环零、极点分布与阶跃响应的定性关系 三、主导极点和偶极子 主导极点:就是对动态过程影响占主导地位的极点,一般是离虚轴最近的极点。 偶极子:就是一对靠得很近的闭环零、极点。 四、利用主导极点估算系统的性能指标 既然主导极点在动态过程中起主要作用,那么,计算性能指标时,在一定条件下就可以只考虑暂态分量中主导极点对应的分量,将高阶系统近似看做一、二阶系统,直接应用第三章中计算性能指标的公式和曲线
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