基于Hopf振荡器的六足机器人步态CPG模型设计.PDFVIP

第 卷第 期 智 能 系 统 学 报 １１ ５ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．１１ №．５ 年 月 ２０１６ １０ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｏｃｔ． ２０１６ ＤＯＩ： １０．１１９９２ ／ ｔｉｓ．２０１６０１０３６ 网络出版地址： ： ｈｔｔｐ ／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ ／ ｋｃｍｓ ／ ｄｅｔａｉｌ ／ ２３．１５３８．ＴＰ１１１６．００２．ｈｔｍｌ 基于 振荡器的六足机器人步态 模型设计 Ｈｏｐｆ ＣＰＧ 任杰，徐海东，干苏，王斌锐 （中国计量学院 机电工程学院，浙江 杭州 ） ３１００１８ 摘 要：利用中枢模式发生器实现六足机器人爬行步态是运动仿生的关键 建立机器人坐标系 基于 参数求解 　 。 ， Ｄ?Ｈ 正运动学 采用 振荡器设计多腿耦合模型 构建由 个 单元组成的环形 网络拓扑结构 每个 单 ； Ｈｏｐｆ ； ６ ＣＰＧ ＣＰＧ ， ＣＰＧ 元由 个耦合的 振荡器组成 分别输出髋关节 踝关节运动信号 采用膝踝映射函数方法 将踝关节输出信号映 ２ Ｈｏｐｆ ， 、 ； ， 射为踝关节和膝关节角度轨迹 从而降低网络中振荡器个数 通过改变耦合系数保证相邻振荡器的相位互锁 输出 ， ； ， 稳定平滑信号 搭建实物样机进行步态测试 仿真和实验表明 网络相位差稳定 可实现六足机器人三角步态 ； 。 ，ＣＰＧ ， 下的平稳行走 爬行速度约为 ， ６．４５ ｃｍ ／ ｓ。 关键词：中枢模式发生器 振荡器 六足机器人 运动学分析 ；Ｈｏｐｆ ； ； 中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ） ＴＰ２４２ 　 Ａ　 １６７３?４７８５ ２０１６ ０５?０６２７?０８ 中文引用格式：任杰，徐海东，干苏，等．基于 Ｈｏｐｆ 振荡器的六足机器人步态 ＣＰＧ 模型设计［Ｊ］． 智能系统学报， ， （ ）： ? ２０１６ １１ ５ ６２７ ． ６３４ 英文引用格式：ＲＥＮ