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嵌入式系统设计与实例开发 ——ARM与C/OS-Ⅱ 第四讲 实时操作系统C/OS-Ⅱ分析 北京航空航天大学 嵌入式机电控制研究室 本节提要 1 3 2 5 4 C/OS-Ⅱ简介 C/OS-Ⅱ内核结构 C/OS-Ⅱ任务通信与同步 C/OS-Ⅱ任务管理 C/OS-Ⅱ时间管理 常见的嵌入式操作系统 实时嵌入式操作系统的种类繁多，大体上可分为两种:商用型和免费型。 商用型的实操作系统功能稳定、可靠，有完善的技术支持和售后服务，但往往价格昂贵,如VxWorks、QNX、WinCE、Palm OS等。 免费型的实时操作系统在价格方面具有优势，目前主要有Linux和μC/OS，稳定性与服务性存在挑战。 学习嵌入式操作系统 学习一种实时操作系统RTOS，如μC/OS,掌握实时系统的概念和设计方法； 嵌入式系统以应用为中心，应用时选择“适用”的操作系统； 嵌入式Linux； 自己“写”RTOS——一种学习态度. RTOS在嵌入式系统中的位置 嵌入式硬件平台 BSP KERNEL FS TCP/IP 设备驱动 设备I/O 调试工具 其他组件 应用 RTOS C/C++ RTOS是32位的嵌入式CPU的软件基础 RTOS内核提供CPU的管理： 硬件初始化，MMU，定时器，中断； RTOS内核提供任务，内存管理； RTOS提供设备管理，文件和网络的支持； RTOS提供C/C++，JAVA，图形模块等编程接口。 C/OS简介 1. C/OS——Micro Controller O S，微控制器操作系统 2. C/OS简介 美国人Jean Labrosse 于1992年完成； 应用面覆盖了诸多领域，如照相机、医疗器械、音响设备、发动机控制、高速公路电话系统、自动提款机等 ； 1998年C/OS-II，目前的版本C/OS -II V2.61，2.72； 2000年，得到美国航空管理局（FAA）的认证，可用于飞行器中； 网站www.ucos-II.com（)。 公开源代码 可移植性（Portable） 绝大部分 C/OS-II的源码是用移植性很强的ANSI C写的。和微处理器硬件相关的那部分是用汇编语言写的。汇编语言写的部分已经压到最低限度，使得 C/OS-II便于移植到其他微处理器上。  C/OS-II可以在绝大多数8位、16位、32位以至64位微处理器、微控制器 、数字信号处理器（DSP）上运行。 可固化（ROMable）  C/OS-II是为嵌入式应用而设计的，这就意味着，只要读者有固化手段（C编译、连接、下载和固化），  C/OS-II可以嵌入到读者的产品中成为产品的一部分。 可裁剪（Scalable） 可以只使用 C/OS-II中应用程序需要的那些系统服务。也就是说某产品可以只使用很少几个 C/OS-II调用，而另一个产品则使用了几乎所有 C/OS-II的功能，这样可以减少产品中的 C/OS-II所需的存储器空间（RAM和ROM）。这种可剪裁性是靠条件编译实现的。 C/OS的性能特点（一） 占先式（Preemptive） 多任务 C/OS-II可以管理64个任务，然而，目前这一版本保留8个给系统。应用程序最多可以有56个任务。 可确定性 全部 C/OS-II的函数调用与服务的执行时间具有可确定性。 任务栈 每个任务有自己单独的栈，  C/OS-II允许每个任务有不同的栈空间，以便压低应用程序对RAM的需求。 系统服务 C/OS-II提供很多系统服务，例如邮箱、消息队列、信号量、块大小固定的内存的申请与释放、时间相关函数等。 中断管理 中断可以使正在执行的任务暂时挂起，如果优先级更高的任务被该中断唤醒，则高优先级的任务在中断嵌套全部退出后立即执行，中断嵌套层数可达255层。 稳定性与可靠性 C/OS的性能特点（二） µC/OS-II图书 描述了µC/OS-II内部的工作原理； 随书的CD中包含了源代码； 工业界最清晰的源代码 除英文版外，有中文和韩文版。 Chinese Korean English ISBN 1-57820-103-9 美国CMP BOOK ISBN 7-81077-290-2 北京航空航天大学出版社 ISBN 89-951540-5-5 µC/OS-II的各种商业应用 全世界有数百种产品在应用: Avionics Medical Cell phones Routers and switches High-end audio equipment Wash