四川大学理论力学第11章第1课时.ppt

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四川大学理论力学第11章第1课时

欢迎光临;第 11 章 动能定理;本章主要内容;11.1 力的功; 力在有限路程上的功为力在此路程上元功的定积分。; 合力的功:设作用于质点的合力 FR = ∑Fi, 则合力的功;2.常见力的功; 对于质点系,所有质点重力做功之和为;(2)弹性力的功;(3)定轴转动刚体上作用力的功;(4)平面运动刚体上力系的功;3.质点系内力的功;4.理想约束;(3)刚性连接的约束;(4)联结两个刚体的铰;(5)柔性而不可伸长的绳索约束; 质系内力的功之和一般不为零,因此在计算力的功时,将作用力分为外力和内力并不方便,在理想约束的情形下,若将作用力分为主动力与约束力,可使功的计算得到简化。若约束是非理想的,如需考虑摩擦力的功,在此情形下可将摩擦力当作主动力看待。; 例1 用跨过滑轮的绳子牵引质量为2kg的滑块A沿倾角为30?的光滑槽运动。设绳子拉力F =20N。计算滑块由位置A至位置B时,重力与拉力F所作的总功。;11.2 质点系和刚体的动能;2.平动刚体的动能;3.定轴转动刚体的动能;4.平面运动刚体的动能;(a):;?; 例2 均质杆AB靠在光滑墙面上,已知杆的质量为m,杆长l。图示瞬时B点的速度为vB,? =60°。设地面光滑。求此时杆的动能。;例3. 质量为m的均质杆与相同质量的均质小球固结, 以角速度ω绕轴O转动,如图示。已知杆长为l,小球半径为r, 求组合体的动能 (小球对直径轴的转动惯量为2mr2/5 )。;例4. 己知长l的杆和半径为r的均质圆盘质量均为m,均质圆盘沿水平面纯滚,质心速度为u,试求图示位置时系统的动能。 ;例5. 己知m、u, α = 45°, 杆重不计,均质圆盘沿斜面纯滚,试求系统的动能。 ;课后作业:;11.3 动能定理;从质点运动的位置1到位置2积分上式得;2.质点系动能定理; 从质点系运动的位置1到位置2积分上式得; 质点系的动能定理在应用中的注意事项:; 例1、质量为m的物块,自高度h处自由落下,落到有弹簧支承的板上,如图所示。弹簧的刚性系数为k,不计弹簧和板的质量。求弹簧的最大变形。; 例2、链条长l,质量m,展开放在光滑的桌面上,如图所示。开始时链条静止,并有长度为a的一段下垂。求链条离开桌面时的速度。; 例3、两均质杆AC和BC的质量均为m,长均为l,在点C由铰链相连接,放在光滑水平面上,如图所示。由于A和B端的滑动,杆系在其铅直面内落下。点C的初始高度为h。开始时杆系静止,求铰链C与地面相碰时的速度v。; 例4、均质连杆AB质量为4kg,长l=600mm。均质圆盘质量为6kg,半径r=100mm。弹簧刚度为2N/mm,不计套筒A及弹簧的质量。如连杆在图示位置被无初速释放后,A端沿光滑杆滑下,圆盘作纯滚动。求:(1)当AB达水平位置而接触弹簧时,圆盘与连杆的角速度;(2)弹簧的最大压缩量?。; 例5、 均质圆盘,质量为m,半径为R,弹簧刚度为k,原长为R。圆盘由图示位置无初速释放,求圆盘在最低位置时的角速度?。; 例6、卷扬机如图所示。鼓轮在常力偶矩M作用下将圆柱体沿斜面上拉。已知鼓轮的半径为R1,质量为m1,质量分布在轮缘上;圆柱体的半径为R2 ,质量为m2 ,质量均匀分布。设斜面的倾角为?,圆柱体沿斜面只滚不滑。系统从静止开始运动,求圆柱体上升路程为s 时,其中心C的速度及加速度。;式中;点评: (1) 应用动能定理的积分形式求解单自由度系统的速度(或角速度)问题十分方便; (2) 当末位置的速度(或角速度)是任意位置的函数时, 则可求时间导数来得到加速度(或角加速度)。; 例6、卷扬机如图所示。鼓轮在常力偶矩M作用下将圆柱体沿斜面上拉。已知鼓轮的半径为R1,质量为m1,质量分布在轮缘上;圆柱体的半径为R2 ,质量为m2 ,质量均匀分布。设斜面的倾角为? ,圆柱体沿斜面只滚不滑。求圆柱体中心C的加速度。;式中;例7、 均质杆AB长l,质量为m。质量为M的重块B在常力F作用下,由图示静止位置开始运动。求AB杆运动到铅垂位置时重块B的速度vB。不计摩擦及A块重量。 ;系统具有理想约束,主动力的功为; 例8、 如图示,滚轮重P3 ,半径为 r2 ,对质心的回转半径为?C ,半径为r1 的轴颈沿AB作无滑动滚动。滑轮重P2 ,半径为 r,回转半径为? ,重块重P1 。求重块的加速度。; 解:设任意时刻重块的速度为v , 滑轮的角速度为? ,滚轮质心C点速度为vC 。则;令;R;由于系统为理想约束,只有重力作功,所以元功为;解得;课后作业:

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