控制工程基础第6章系统的综合与校正.pptVIP

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2017-04-28 发布于北京
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控制工程基础第6章系统的综合与校正

第六章系统的综合与校正基本要求 1.了解系统时域性能指标、频域性能指标和综合性能指标的概念；了解频域性能指标和时域性能指标的关系。 2.了解系统校正的基本概念,了解各种校正的特点。 3.了解相位超前校正装置、相位滞后校正装置和相位滞后—超前校正装置的模型、频率特性及有关量的概念、求法及意义；了解各种校正装置的频率特性设计方法。 4.了解反馈校正、顺馈校正的定义、基本形式、作用和特点。 ;6.1 概述;(2)频域性能指标 ;2.校正的概念;;3）按所采用的设计工具;4 系统设计的一般原则;但无论采用哪种方法进行系统设计，本质上，都是在稳定性、稳态精度以及瞬态响应这样三项指标上进行折衷的考虑。 ;2）系统稳定并具有满意的稳态误差,但瞬态响应不满意。此时必须改变响应曲线的高频部分以提高增益交点频率，提高响应速度，如图 (b)所示。;??(rad/s);6.2 串联校正;1.相位超前校正 ;最大超前相角;例已知 ; 系统的Bode图如图，系统稳定，幅值裕量为∞，幅值交界频率 =6.3rad/s，(计算值6.17 rad/s)，相位裕度?’=20o, (计算值18o)。 ;; 2.相位滞后校正 ;对数频率特性; 3.滞后超前校正 ;4.比例、积分、微分(PID)调节器;6.3 并联校正 1. 反馈校正;（2）包围惯性环节 ;2. 顺馈校正