状态反馈及状态观测器.pptVIP

第五章 状态反馈和状态观测器;第一节 状态反馈及极点配置;将系统每一个状态变量乘以相应的反馈系数馈送到输入端与参考输人相加，其和作为受控系统的控制输入。;状态反馈闭环系统：;原受控系统 ：;输出反馈增益矩阵：;原受控系统 ：;极点配置：通过反馈增益矩阵K的设计，将加入状态反馈后的闭环系统的极点配置在S平面期望的位置上。;(2)求状态反馈后闭环系统的特征多项式：;该系统状态完全能控，通过状态反馈，可任意进行极点配置。;由 得;从中可以看出，对于－1的极点，状态反馈不起作用，状态反馈只能通过k2去影响2这个极点。即状态反馈对不能控部分状态，不能任意配置其极点。;证明：;第二能控标准型：此时的系统不变量和原系统相同。;第二能控标准型下，状态反馈后闭环系统特征多项式为：;(1)判断系统能控性。如果状态完全能控，按下列步骤继续。;(3)根据给定或求得的期望闭环极点，写出期望的特征多项式：;[例]用第二能控标准型法，重新求解前面例1：;3）爱克曼公式(Ackermann公式法) （维数较大时，n3）;[例]用爱克曼公式， 重新求解前面例1：;（3）所以状态反馈矩阵K为：;[例]已知线性定常连续系统的状态空间表达式为 ;则状态反馈闭环系统的特征多项式为 ;期望极点选取的原则： 1）n维控制系统有n个期望极点； 2）期望极点是物理上可实现的，为实数或共轭复数对； 3）期望极点的位置的选取，需考虑它们对系统品质的影响（离虚轴的位置），及与零点分布状况的关系。 4）离虚轴距离较近的主导极点收敛慢，对系统性能影响最大，远极点收敛快，对系统只有极小的影响。;五、状态反馈闭环系统的能控性和能观测性;结论：对SISO系统，引入状态反馈后，不改变系统原有的闭环零点。所以经过极点的任意配置，可能会出现零极点相约，由于可控性不变，故可能破坏可观测性。;[本节小结]：;3、输出到状态微分的反馈：;(4)由 确定反馈矩阵K：;(4)写出第二能控标准型下的反馈增益矩阵：;5、状态反馈闭环系统的能控性和能观测性;第二节 系统的镇定问题;一、系统镇定的概念;将原系统按照能控性分解，得到系统;结论1：如果线性定常系统是状态完全能控的，则不管其特征值是否都具有负实部，一定是状态反馈能镇定的。（一定存在状态反馈阵K，使闭环系统的极点得到任意配置） 不稳定但状态完全能控的系统，可以通过状态反馈使它镇定;[例]系统的状态方程为 ;（3）不能控部分的极点为－5，与其中一个期望极点相同。此时，只能对能控部分进行极点配置。设 ，对能控部分进行极点配置。 ;由 得：;[例]系统的状态方程和输出方程如下 ;系统的特征多项式为：;第三节 状态观测器;状态重构： 不是所有的系统状态物理上都能够直接测量得到。需要从系统的可量测参量，如输入u和输出y来估计系统状态 。;原受控系统 ：;全维渐近状态观测器结构图：维数2n。;状态观测器的特征方程为：;状态观测器能否起作用的关键： 观测器在任何初始条件下，都能够无误差地重构原状态。;令：;1、能观测部分：;要求A22的特征值均具有负实部，即不能观部分是渐近稳定的;前提：设计全维状态观测器， 是状态观测器期望的特征值。则目的是确定观测器增益矩阵，使得A-KeC具有期望的特征值。——等同于状态反馈系统的设计。;观察上式可以发现：;由状态观测器存在性定理，可以得到以下定理： 定理：线性定常系统的状态观测器极点任意配置，即具有任意逼近速度的充要条件是原系统为状态完全能观测。;第二能观测标准型下，状态观测器的特征多项式：;状态观测器的设计步骤：;2、第二能观标准型法（维数较大时，n3，适合计算机求解）;(4)直接写出在第二能观测标准型下观测器的反馈矩阵：;证明：;为系统期望的特征多项式系数，由下式确定：;[解]： (1)传递函数 无零极点对消，系统能观测 可以写为第二能观测标准型：;(5)由系数相等，得到观测器的反馈矩阵为：;原系统的对偶系统，其A、B阵如下：;3、用爱克曼公式求解：;（3）所以观测器增益Ke为：;[例]已知线性定常连续系统的状态空间表达式为 ;则观测器的特征多项式为;观测器的系统结构图如下： ;五、构成状态观测器的原则：;[本节小结]：;(3)写出状态观测器的期望特征多项式：;(4)写出在第二能观测标准型下，观测器的反馈矩阵：;为系统期望的特征多项式系数，由下式确