状态矢量线性变换.pptVIP

状态矢量的线性变换;*;我们可以找到任意一个非奇异矩阵T，将原状态向量x作线性变换，得到另一状态矢量z，设变换关系为;例1-1 设系统的状态空间表达式为;在如此选定的状态变量的情况下，新的状态空间表达式为;如另外选取变换矩阵;这样，便得到了一个对角形的系统矩阵，使状态变量之间的耦合解除，为研究系统的状态解耦问题提供了一条途径。;5.2 系统特征值的不变性及系统的不变量;而特征值经非奇异变换是不变的，那么系数 也是不变量。所以称特征多项式的系数是系统的不变量。;5.3 状态空间表达式变换为Jordan标准型;而欲得到控制矩阵 和输出矩阵 ，则必须求出变换矩阵T。T与A阵的形式和有无重根有关系。;如果变换矩阵 两边乘A，有;例 将下列状态方程变换为对角线标准形;解得;同理，解得对应于 和 的特征矢量为;（2）A阵的特征值有重根时 设A的特征根有q个 的重根，其余（n-q）个根为互异根，则转换矩阵T的计算公式为 ，其中， 是对应于（n-q）个单根的特征矢量，对应于q个重根的各向量求法如下 ;例 将下列状态方程变换为Jordan标准形;再求对应于 的另一个广义特征矢量;最后确定 的特征矢量;5.3.2 A阵为友矩阵型;例 已知某系统的动态方程为 ;解1) 有三个不等的特征根。特征向量满足下列条件：;解2) 用友矩阵特性。;2）A的特征值有重根时，以有 的m重根为例